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인류는 석기시대초부터 이미 발음체를 악기로 사용하기 시작한다.

최초의 몸울림악기는 막대기로 긁어 소리를 낸 금이 난 뼈나 호리병박에 자갈을 담거나 조개껍질·씨·이빨 등을 꿰어 묶은 딸랑이였다. 또다른 원시 악기로 나무통에 가느다란 틈새를 만들어 땅에 구멍을 파고 그 위에 놓아 발로 구르거나 막대로 두들겨 소리를 내는 악기인 틈북(slit drum)이 있다(틈북). 그리스 최초의 몸울림악기는 크로탈라(나무나 동물뼈로 만든 캐스터네츠와 유사한 딱딱이)와 킴발라(초기 심벌즈로 약간 오목하게 들어간 금속판을 서로 부딪혀 소리냈음)이다.

고대 그리스와 로마에서 합창의 지도자는 박자를 쳐주기 위한 악기로 발 딱딱이(foot-clapper)를 사용했는데, 이것을 로마에서는 스카벨룸, 그리스에서는 크루팔론이라고 했다. 이들은 1차적으로 제의악기로서 석기시대부터 그리스·로마시대에 이르기까지 주술적 의미를 지니고 있었다. 종은 악령을 쫓아낼 수 있다고 생각했다.

딱딱이와 심벌즈는 디오니소스교를 믿는 여인들에 의해 사용되었으며, 종교적 기능뿐만 아니라 세속적 기능도 지니고 있었다. 이러한 생각은 중세로도 전해져 그리스도교 종교 의식에서도 딱딱이와 종이 사용되었다. 비잔틴에서 유럽에 전래된 벨차임(cymbala라고도 함)은 온음계(현대 피아노의 흰색 건반의 음들)로 조율된 금속 컵들(반구형 또는 튤립형)을 몸체에 매단 형태였고 중세에는 널리 사용되었다.

종의 크기가 커지게 되자 벨차임은 카리용으로 발전하게 되었다. 카리용은 근대의 뮤직박스와 비슷한 못이 달린 회전 실린더 장치를 사용해 해머로 종을 쳐서 선율을 연주할 수 있도록 하는 등 기계적 진보를 거두었고 북유럽에서는 교회탑이나 시계탑에 장치되었다.

중세에 음악 외적 목적으로 사용되었던 다른 몸울림악기로 딱딱이('뼈'라는 뜻의 tabulae, 나병 환자들이 경고용으로 휴대)와 징글(작은 종, 중세 기사들의 마상 시합이나 전쟁터에서 마력을 발휘한다고 생각하여 휴대)이 있었다.

15세기에 처음 등장한 트라이앵글(삼각형 모양의 철제 악기로 한쪽의 맨 끝이 열려 있으며 금속봉으로 쳐서 소리냄)은 음높이는 분명하지 않지만 다른 악기들의 배음들을 수집하는 속성을 지니고 있다. 르네상스 시대에 기악음악의 중요성이 커지자 몸울림악기도 커다란 영향을 받게 된다.

단순히 노래나 춤을 반주하거나 종교 의식에 대한 효용성이나 마법적인 효과 때문에 사용하는 것뿐만 아니라 선율을 연주할 수 있게 되며, 선율적 기능도 증가하게 된다. 조율된 나무판들을 해머로 쳐서 소리내는 실로폰이 인도네시아로부터 수입되었다. 최초의 실로폰은 나무판들이 밀짚에 놓여 있었기 때문에 밀집 피들(straw fiddle)이라고 했다. 심벌즈·캐스터네츠·트라이앵글은 르네상스 시대에는 인기가 없었지만, 18세기말 터키의 재너서리 밴드를 모방한 '터키 음악'이 인기를 얻음에 따라 다시 사용되었으며, 특히 오페라와 군악대에서 '토속적 색채'를 내게 했다.

18세기초에는 카리용에서 발전한 글로켄스필이 인기를 얻게 되었다. 이 악기는 종 대신 동판을 사용했다. 이 악기를 휴대용으로 만든 벨 리르는 군악대에서 사용되었다. 건반이 있는 현대판 글로켄슈필인 첼레스타는 금속 막대를 사용하며, 막대 밑에 목제 공명통이 있다. 보다 최근에 개발되었지만 현대 관현악단에서 보편적으로 사용되고 있는 튜뷸러 벨스는 틀에 걸어놓은 일련의 금속관들을 생가죽 해머로 쳐서 소리낸다.

오늘날에는 종을 2열로 배치하여 반음계(옥타브를 구성하는 12음들)를 이루고 있는 반면 예전 형태들은 1열로 온음계만을 이루었다.

그리 흔하지 않은 몸울림악기로 불확정 음높이의 청동판을 해머로 쳐서 소리내는 중국의 공(탐탐)이 있는데, 프랑스 혁명 무렵(18세기) 유럽으로 수입되어, 극음악에서 자주 사용되었다. 다양한 크기의 컵에 물을 담아 손가락으로 둘레를 문질러 소리내는 악기로부터 발전해나온 글라스 하모니카는 근원이 불분명하다.

이전에는 단음만을 연주할 수 있었지만, 1763년에 벤저민 프랭클린이 화음을 연주할 수 있는 글라스 하모니카를 만들어냈다. 루트비히 판 베토벤과 볼프강 아마데우스 모차르트도 이 악기를 위한 곡을 썼지만 민감한 손 끝으로 컵(글라스)을 계속 마찰함으로써 심한 신경성 장애를 일으킨다는 사실이 밝혀지고 나서부터 사용하지 않게 되었다.

글라스 하모니카를 제외하고 앞에서 언급한 대다수 악기들은 현대 관현악단에서 여전히 사용되고 있고, 실로폰과 그 친족 악기인 마림바와 비브라폰은 재즈에서 즐겨 사용된다. 라틴아메리카에서 사용되는 대형 실로폰인 마림바는 막대 밑에 조율된 공명체가 있다. 비브라폰은 크기가 점차 증가하는 금속막대를 사용하며, 그 밑에 전기 모터를 사용하여 열고 닫히면서 독특한 비브라토 효과를 내는 금속 공명체가 있다.