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배의 기원은 이집트까지 거슬러 올라간다. 조선술은 이집트에서 발달한 많은 기술 중의 하나이고, 세계 조선사의 기원은 BC 4000년대말의 이집트의 나일 강 하구에서 사용된 파피루스라고 하는 풀을 엮어서 만든 갈대배까지 거슬러 올라갈 수 있다.

BC 1500년경 동지중해를 지배한 크레타인의 배, 특히 그 후손인 페니키아인의 배에 관해서는 거의 알려진 바가 없으나, 다만 이들 민족이 군함과 상선, 노를 사용한 갤리선(galley)과 범선을 최초로 구별한 것이 아닐까 추측하고 있을 뿐이다. 갤리선은 폭이 좁고 밑이 얇기 때문에 선체를 길게 만드는데, 이러한 배 모양은 세로방향의 강도가 약하다. 한편 추진력을 높이기 위해 노를 1단이 아닌 2~3단으로 배열하게 되었다. 이 배는 본질적으로 노로 추진하지만 돛도 사용했는데, 돛의 형태는 주로 가로돛이었다.

1300년까지 지중해의 배는 의외로 선체의 형태가 거의 변하지 않았지만, 돛의 형태는 가로돛에서 세로돛으로 바뀌었다. 이 세로돛으로는 바람의 방향에 관계없이 배를 추진시킬 수 있었다. 중세의 세로돛배에는 돛대와 돛이 각각 2개씩 있었다. 13세기 북유럽의 배는 남방계의 배와는 다른 형태로 발달했다. 현존하는 가장 오래된 북유럽의 배는 BC 300년경의 것이다. 바이킹선은 전장이 21m 이상, 폭이 약 6m이며, 12m 길이의 돛대에 단 큰 가로돛으로 추진되었고 군선에 비해 노의 수는 적었다.

12세기에는 대형 선박의 선수와 선미에 설치된 가벼운 선루를 제외하고 배의 모양이 그다지 변하지 않은 것 같다. 그러나 동시대 마지막 범선의 역사에서 여러 가지 중대한 변화 중의 하나는 선미키의 도입이었다. 선미키가 언제쯤에 최초로 사용되었는지는 분명하지 않지만, 1200년경 폴란드 또는 그 근처라고 생각된다.