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경쟁을 목적으로 하는 경기종목이기도 하고, 신체의 힘(근력), 유연성, 민첩성, 몸의 관리, 신체적인 조절 등을 증진시키기 위한 운동이기도 하다.

고대 그리스에서 이 말은 교육을 위해서나 건강한 신체를 유지하기 위해 체육관에서 하는 모든 운동에 다 적용되었다. 이러한 운동 중 많은 종목들이 고전적인 경기의 일부가 되었고, 나중에는 육상(트랙과 필드)·레슬링·권투 등과 같은 별개의 운동경기로 발전했다. 그후 올림픽 대회가 중단된 393년 다른 운동경기와 함께 체조도 사라졌으나 18, 19세기에 부활되었다.

그동안 곡예에서 파생되었으며 체조보다 더 오래된 운동인 텀블링만이 주로 극장용 운동으로 유지되었다.

현대 체조의 발달은 사실상 독일인 프리드리히 얀이 노력한 결과라고 할 수 있는데 그는 여러 가지 운동을 만들었으며, 평행봉·링·철봉등의 기구를 고안해냈다(평행봉, 철봉). 얀의 작업에서 주된 목표는 신체를 단련시키는 것이었다.

한편 스웨덴에서는 페테르 헨리크 링이 리듬과 움직임의 유연한 흐름을 강조하여 체조에 활력을 불어넣었는데, 이로써 스포츠 고유의 영역에 새로운 면이 추가되었다. 또한 19세기 상반기에 도입된 미용체조도 원래는 여성 교육의 일부였다.

얀의 작업으로 체육교사들의 협회 또는 체조연습을 할 수 있는 장소를 뜻하는 투른페라인(Turnverein)이 생겨 독일 전역에 퍼지게 되었고 나중에는 이민자들에 의해 미국에까지 전파되었다(투른페라인). 건강증진을 위한 비슷한 운동 단체인 소콜(Sokol)이 보헤미아에서 생겨 퍼졌으며, 역시 나중에 미국으로 전해졌다(소콜). 미국·영국의 사관학교에서는 일찍부터 체조를 교육과정에 포함시켰다.

투른페라인과 소콜은 전국적인 조직을 이루게 되었고 프랑스·스위스·스웨덴, 결국에는 유럽 전체로 확대되었다.

1881년에는 국제체조연맹(Fédération Internationale Gymnastique/FIG)이 설립되어 국제시합을 감독하게 되었다. 그러나 체조가 국제적인 경기로 발돋움할 수 있었던 가장 큰 요인은 1896년에 부활된 올림픽 대회에 체조가 포함된 점이었다. 1896년 이후부터 남자 경기가 치러졌고, 여자 경기는 1936년 종합경기로 시작해 1952년부터 완전한 체제를 갖추어 치러졌다.

초기 올림픽 대회에서는 매번 연기 종목이 달랐으나 결국 남자 경기는 7개 종목으로 규정되어, 철봉·평행봉·안마·도마·링·마루운동과 이 6개 종목 연기점수를 합해 평가하는 종합경기 종목으로 나뉘었다.

여자 종목으로는 평균대·이단평행봉·도마·마루운동·리듬체조경기 등이 있으며, 남자의 경우와 마찬가지로 종합경기 종목이 있다.

초기 올림픽 대회 남자 체조 종목에서는 독일·스위스·이탈리아·스웨덴의 선수들이 우수한 성적을 올렸으나, 1950년대부터는 일본·소련(지금의 러시아 연방)·동유럽 출신 체조선수들이 두각을 나타냈다. 1950년대 이후 뛰어난 여자 체조선수들이 연이어 나오면서 일반 대중에게 널리 사랑을 받았으며, 1970년대 러시아 출신의 올가 코르부트와 루마니아의 나디아 코마네치가 세계적인 명성을 얻으면서 그 인기는 절정에 달했다.

1950년부터 FIG가 후원하는 세계선수권대회가 열렸으며, 전세계적으로 차츰 대중화되어가고 있다.→ 스포츠 기록, 올림픽 대회