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고리나 봉과 같은 손으로 잡을 수 있는 가벼운 기구를 이용하기도 한다. 팔굽혀펴기·윗몸일으키기·턱걸이와 같은 특수운동 외에도 몸굽히기·몸펴기·비틀기·휘두르기·발로차기 등의 동작도 이용된다.

미용체조는 근력(筋力)·지구력·유연성, 그리고 이것들의 조화로운 작용을 증진시키고, 심장혈관계의 조화롭고 규칙적인 수요를 만족시켜서 신체의 건강을 증진시켜 준다. 또한 육체미운동으로서의 기능과 보다 많은 근력을 필요로 하는 운동을 하기 위한 운동으로서의 기능을 갖는다. 이 운동은 19세기에 체조를 대중화시키기 위한 노력의 일환으로 독일의 프리드리히 얀과 아돌프 슈피스가 개발했으며, 스웨덴의 퍼 헨릭 링은 미용체조가 여성을 위한 교육개발에 중요하다고 특히 강조했다.

미국에서는 캐서린 비처가 처음으로 미용체조의 필요성을 지지했으며, 〈학교 및 가정을 위한 생리학과 미용체조 Physiology and Calisthenics for Schools and Families〉(1857)를 썼다. 비처가 미용체조를 보급시킨 당시에는 여성만을 대상으로 했으나 곧 남녀공용의 운동이 되었다.

20세기초에 이르러 미용체조는 신체건강을 증진시켜 주는 것으로 널리 인정되었으며 서양의 초등학교와 중등학교에서 정규과목으로 채택되었다. 미용체조는 또한 군사훈련으로 실시되기도 한다.