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1906년 르망에서 최초의 프랑스 그랑프리 경주가 열린 이후로 초기 자동차경주는 빈번하게 르망에서 열렸고 1923년부터 24시간 지구력을 겨루는 그랑프리 대회가 열리는 장소가 되었다.

그랑프리 레이스는 1907, 1908년에 개최되고 나서 1912년까지 개최되지 않았다. 최초의 이탈리아 그랑프리 경주는 1908년에 개최되었다. 제1차 세계대전 이후 자동차경주는 재개되어 프랑스 그랑프리 경주와 이탈리아 그랑프리 경주가 1921년에 개최되었다. 벨기에 그랑프리는 1925년에 시작되었고, 독일 그랑프리는 1926년, 모나코 그랑프리는 1929년에 시작되었다.

각국의 클럽들은 1904년에 공인국제자동차 클럽 연맹(Association Internationale des Automobiles Clubs Reconnus/AIACR)이라는 관장기구를 설립했고, 1946년에 국제자동차연맹(FIA)으로 이름을 바꾸었다. 각국의 차들은 쉽게 알아볼 수 있도록 모두 단색으로 색칠했는데 프랑스는 파랑색, 이탈리아는 빨강색, 독일은 흰색, 영국은 초록색 등으로 구분지었다. 제조업체별로 참가가 이루어지는데, 대개 2~3대의 차와 전문적인 운전자들로 참가한다.

경주는 한 바퀴가 5~6㎞인 폐쇄 순환경주로 위에서 펼쳐졌는데, 경주거리는 총 250~650㎞에 이른다. 1934년까지는 프랑스의 제조업체와 이탈리아의 제조업체가 대부분 우승을 차지했으나 1930년대 중·후반부에는 독일의 제조업체들이 모두 우승했다. 자동차경주는 1947년에 재개되었고 1950년대부터 영국산 자동차들이 우세했다. 1950년에는 운전자를 위한 세계선수권이 제정되었는데, 주로 모나코, 벨기에, 네덜란드, 프랑스, 영국, 독일, 이탈리아, 멕시코, 남아프리카 공화국, 캐나다, 미국 등의 15개 그랑프리 레이스에서의 득점을 총계하여 최고득점 운전자에게 세계선수권이 주어졌다.

포뮬러 I 자동차 제조업체들을 위한 선수권은 1955년에 시작되었다.