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군제는 국가의 군사기구로서만이 아니라 한 사회의 사회·경제 제도와도 밀접한 관련을 가진다.

우리나라에서는 초기 국가가 성립될 때부터 군대가 있었으나, 이는 부족의 모든 장정이 곧 군사인 상태에서 족장 등이 장수가 되어 이들을 동원 지휘하는 것에 지나지 않았다. BC 194년 위만(衛滿)이 군사 1,000명을 거느리고 고조선을 차지한 것은 당시의 고조선이 이 수준에서 크게 벗어나지 못했음을 보여준다. 이로부터 고대국가로 발전하여 정복 활동을 전개하고 계급사회가 진전됨에 따라 비로소 국가 소속 관군이 성립되어 강력한 군사력을 갖추어서 대제국을 이룬 한(漢)의 군대를 막아 1년여에 걸쳐 치열한 전쟁을 할 수 있었다.

이때부터 노예는 군인이 되지 못하였으며, 부여나 초기의 고구려 사회에서 보듯이 지배층만이 전사(戰士)가 되고 피지배층은 노역부대로 편성되는 분화가 이루어졌다. 나아가 국왕이 최고 사령관이 되어 지휘하는 국가 소속 군사조직이 갖추어지게 되었다.

삼국시대에는 중앙과 지방의 모든 군대를 국왕이 총사령관으로 지휘하도록 군사조직이 짜여 있었다. 당시의 군대는 기병(騎兵)이 주축을 이루었으며, 신라에서 6정(六停)의 군대에 복무하는 것을 신분적 특권을 누리는 것으로 생각했듯이 일반 백성에 비해 신분이 높은 지배층의 장정들로 편성되었다.

또한 관군을 보충할 목적으로 지배층 자제를 훈련하는 단체 또는 기관으로서 화랑도(花郞徒)·경당(堂) 등이 만들어져 운영되기도 했다.

고구려의 경우 1,000명을 단위로 하는 부대편성을 했는데, 그 지휘관을 말객(末客 : 또는 末苦)이라 하며 대형(大兄) 이상의 관등을 지닌 자가 취임했으며, 그 위에 대모달(大摸達) 또는 대당주(大幢主)라는 최고 지휘관이 있는데, 여기에는 조의두대형(衣頭大兄) 이상의 귀족이 취임할 수 있었다.

지방군대는 성에 배치되어 성주의 지휘를 받았으며, 전국을 5개의 군관구(軍管區)로 나누어 대성(大城)의 성주가 지휘했는데 성주 역시 귀족이 맡았다. 이같은 체제는 약간의 차이가 있으나 삼국이 거의 같았다. 당시에는 국왕이 직접 총사령관으로 출전하는 일도 많았다. 신라에서는 7세기 초엽부터 정예 군사로 국왕의 친위부대인 시위부(侍衛府)를 조직 운영하였다.

고구려와 백제가 멸망한 뒤 새 중앙군 조직으로 9서당(九誓幢)을 만들며 전체 군사력의 2/3를 피정복민으로 편성하여 왕권을 뒷받침하는 군사력으로 삼았는데, 이로써 피지배층도 군인이 되는 큰 변화가 이루어졌다.

지방에는 9주 가운데 국방의 요지인 한산주(漢山州)에 2정을 두고 나머지 8주에는 각각 1정씩 두어 10정으로 기존의 지방군 조직을 정비했다. 새 군사력으로 주마다 만보당(萬步幢)을 두고 국방의 중요성이 높은 5개 주에 주서(州誓)를 설치했다. 신라 통일기의 군대도 만보당을 제외하면 대체로 기병이었다.

고려 때의 군사조직으로는 2군6위(二軍六衛)로 편성된 중앙군과 지방의 주현군(州縣軍) 등이 있었다.

태조 왕건(王建)은 친위군 3,000명과 여러 장수들이 거느린 기·보병 4만을 핵심 군사력으로 하여 후삼국의 통일을 달성했다. 이를 바탕으로 중앙군은 10세기말~11세기 초엽에 6위 소속 4만 2,000명, 2군 소속 3,000명의 군사력으로 재편되었다. 2군인 응양군(鷹揚軍)과 용호군(龍虎軍)은 국왕 호위를 맡았고 6위 가운데 좌우위(左右衛)·신호위(神虎衛)·흥위위(興威衛)가 주력 전투부대였으며, 금오위(金吾衛)는 수도 치안을, 천우위(千牛衛)는 강이나 바다에서의 국왕 호위를, 감문위는 궁성문의 파수를 맡았다.

이들은 군인전(軍人田)을 받고 신분 및 군역을 세습하는 전문적 군인들이었다.

지방군 가운데 남방의 5도에 편성된 주현군은 주로 치안을, 양계의 주진군(州鎭軍)은 국방을 맡고 있었다. 주현군은 전투부대인 보승(保勝)·정용(精勇)과 노역부대인 일품군(一品軍)·이품군(二品軍)·삼품군(三品軍)으로 구성되었다.

보승은 8,601명, 정용은 1만 9,745명, 일품군은 1만 9,822명이었다. 대개 보승과 정용은 자영 농민, 일품군등은 전호 농민이었다. 주진군은 요새화된 주와 진을 단위로 정용·좌군(左軍)·우군(右軍)·보창(保昌)·영새군(寧塞軍) 등 기간부대와 신기(神騎)·보반(步班) 그리고 둔전군(屯田軍)인 백정대(白丁隊) 등 예비부대로 편성되었다. 기간부대는 약 5만 2,000명, 예비부대는 약 9만 명이었다.

적의 침입이나 큰 반란이 일어나면 중앙에 설치된 오군(五軍)의 전투 편제를 바탕으로 중앙과 지방의 군대를 5군이나 3군으로 편성해서 원수(元帥)·병마사(兵馬使) 등의 지휘 아래 적을 막는 것이 보통이었다.

이밖에 북계와 동계, 동남부 지방에는 각각 도부서(都部署) 소속 수군이 있었다. 11세기 이후 농장의 발달, 무신의 반란을 겪으면서 이같은 군사체계가 점차 무너지게 되었다. 2군6위는 실질적 군사력이 없이 지휘체계만 남고 주현군 조직도 무너진 상태에서 중앙에 삼별초(三別抄), 지방에 주현별초(州縣別抄)가 새로운 군대로 등장했다.

그러나 몽고에 대한 항쟁에 실패하고 그의 정치적 간섭을 받게 되어 이렇다 할 군사력이 없게 되었다.

13세기 말엽 원(元)의 일본 정벌에 고려군을 동원하고 외적의 침입을 막기 위해 군사를 징발하면서 농민 출신 군인이 점차 주력군으로 등장하는 중요한 변화가 이루어졌으며, 14세기 말엽에는 그 수가 10만을 넘게 되었다. 한편 1365년(공민왕 14)에 수복한 양계 지역에는 익군(翼軍)이라는 새 관군 조직이 편성되어갔다.

조선시대 대표적 병종은 정병(正兵)이었다.

정병은 양인 농민으로서 서울에 올라가 시위를 맡던 시위군(侍衛軍), 남부 5도의 병영(兵營)과 진에서 국방을 맡던 영진군(營鎭軍), 평안도·함길도 익군의 정군(正軍) 등을 15세기 중엽에 통합 편성한 군사력이다. 정병 가운데 일부는 서울에 올라가 오위(五衛)에 편성되어 시위를 맡고, 일부는 진관체제(鎭管體制)로 짜여진 각도의 병영과 여러 진에서 국방을 맡게 되었다. 15세기 전반에는 대략 시위군 1만 8,900명, 영진군 2만 1,600명, 익군 1만8,500명으로 모두 5만 9,000여 명이었는데 정병으로 합쳐진 뒤 보법(保法) 실시로 총 12만 명 가까이 늘었다가 점차 줄어 15세기 말엽에는 7만 2,000명 정도로 되었다.

시위군과 영진군은 본래 모두 기병이었으나, 정병에는 기병과 보병이 섞여 있게 되었다. 역시 양인 농민으로 편성되던 수군의 수는 15세기 말엽에 4만 8,800명이었다. 이밖에 중앙군으로는 국왕 친위군인 내금위(內禁衛)·겸사복(兼司僕)·우림위(羽林衛)와 무예시험을 보아 뽑는 갑사·별시위(別侍衛)·파적위(破敵衛)·장용위(壯勇衛)·팽배(彭排 : 防牌)·대졸(隊卒), 종친·공신이나 고위 관료의 자제를 대우하기 위한 족친위(族親衛)·친군위(親軍衛)·충의위(忠義衛)·충찬위(忠贊衛)·충순위(忠順衛) 등이 있었다.

친위군 3개 부대를 빼고는 모두 번상시위(番上侍衛)하는 정병과 함께 오위에 소속되어 근무했다.

한편 관직이 없는 양반에서부터 향리(鄕吏)·역리(驛吏)·사노(私奴) 등까지 군역을 지지 않는 모든 신분의 장정은 예비 부대인 잡색군(雜色軍)으로 편성했는데, 이들은 군인이라고는 할 수 없는 존재였다. 중앙과 지방의 군대는 모두 오위체제에 의해 조직되어 있었다.

당시 국왕은 오위 소속 군사를 사열하고 사냥과 군사 훈련을 겸하는 강무도 자주 열어 관군 전체에 대한 총사령관으로서의 위치를 확인하곤 했으며, 여진 정벌 등 출정군도 오위체제를 바탕으로 편성 파견되었다. 그러나 오위체제는 정병이 삯을 주고 남에게 대신 근무토록 하거나 장교 등이 포(布)를 받고 정병을 귀향시키는 현상이 일반화됨으로써 무너져갔다.

나아가 국가가 군포의 값을 정해 군포를 부족한 국가 재정 보충 수단으로 삼게되어, 16세기말 근무하는 군사력이 별로 없게 된 상황에서 임진왜란을 겪게 된 것이다.

이때 당면한 전쟁 수행을 위해 급료병을 모아 부대를 만들어 속오제(束伍制)라는 새로운 군사 편제로 조직하고 중국에서 왜구 격퇴에 효과를 본 절강병법(浙江兵法)을 집중 훈련했는데, 이것이 훈련도감(訓練都監)이다. 이로부터 속오제로 조직된 총융청(摠戎廳)·수어청(守禦廳)·어영청(御營廳)·금위영(禁衛營)이 차례로 설립되어 도성과 서울 외곽지대의 국방을 맡게 되었는데, 이들 군영은 주로 정병으로 구성되었다.

훈련도감 군사는 기병인 사수(射手), 보병인 포수(砲手), 살수(殺手) 곧 삼수군(三手軍)이 주축을 이루었고, 다른 군영도 사수와 포수로 구성되어 갔다. 4군영 군사력의 총수는 약 5만 명에 이르나 실제 근무하는 군사의 수는 19세기 초엽에는 1만 2,000명 정도였고 나머지는 군포를 내는 보인(保人)이었다.

이밖에 용호영(龍虎營)으로 통합된 친위군 3개 부대를 포함하여 중앙군의 보인으로 군포만 내고 근무하지 않는 군사의 수가 약 23만 명이었다. 지방관군도 속오제에 의해 재편되는 한편, 사노 등에게도 군역 의무를 지워 속오군(束伍軍)을 편성해서 군포를 부담시킨 것은 실제 근무하는 것은 아니지만 천민에게도 군인의 자격을 인정했다는 점에서 큰 변화였다. 한편 군영체제에서는 왕의 군사 지휘권이 약화되어 정조와 헌종은 장용영(壯勇營)·총위영(總衛營) 등 국왕이 직접 장악하는 군영을 만들기도 했으나 모두 오래가지는 못했다.

18세기말 장용영 설치로 강화되었던 조선의 관군은 정치적·경제적 이유로 곧 장용영이 폐지됨으로써 다시 약화되었다. 그뒤 흥선대원군(興宣大院君)에 의해 호포법(戶布法) 실시를 바탕으로 한때 다시 강화되어 두 차례의 양요(洋擾)를 막아 낼 수 있었다. 그러나 이 군사력은 흥선대원군 퇴진 이후 유지되지 못하여 일본의 무력에 굴욕적으로 개항하게 되었다.

그뒤 신식 군대인 별기군(別技軍)과 친군영(親軍營) 설치 등의 노력이 있었지만 전반적인 군사제도 개편으로 연결되지는 못했다. 제국주의 침탈을 막아낼 군사력을 갖추지 못한 채 오히려 제국주의 군사력을 끌어들였다가 식민지화를 재촉하고 말았다. 해방 후 한국군은 1948년 8월 15일 대한민국 정부수립과 함께 정식으로 편성되었으며, 육·해·공군 및 향토예비군으로 구성되어 있다.

일반적으로 다른 나라에서는 전통군대가 상비군으로 바뀌면서 체제를 갖춰나간 반면에 우리나라 군대는 8·15해방 후 미군정하에서 국방 및 치안유지를 위해 신설된 군사조직들이 각기 발전하여 통합되었다.

즉 육군은 남조선경비대, 해군은 조선해안경비대, 공군은 육군항공사령부에서 그 연원을 찾을 수 있다. 1945년 11월 13일 미군정청 내에 국방사령부가 설치되어 한국군의 조직·편성·훈련 등의 기본 계획을 수립하였고, 1946년 4월 9일에는 국방사령부내에 있던 군무국이 독립하여 한국군 창설에 따른 제반업무를 담당했다.

1946년 1월에 창설된 남조선국방경비대(국방경비대)는 조선경비대를 거쳐 육군으로 개편되었다. 해군의 모체는 손원일(孫元一) 중심의 해사대가 확대되어 조직된 해방병단으로서 1946년 6월 15일 조선해안경비대로 개편되었다.

1949년 4월 15일에는 해군 밑에 해병대가 창설되었다.

공군의 모체는 8·15해방 이전에 외국의 항공계에서 종사하던 사람들을 주축으로 창설된 육군항공부대로서 1949년 10월 육군으로부터 독립했다. 향토예비군은 1968년 4월 1일 군복무를 마친 예비역들을 중심으로 창설되었으며, '일하면서 싸우고 싸우면서 일하는' 향토방위의 임무를 담당하고 있다.

6·25전쟁중에 시련을 극복하고 60만 대군으로 성장한 한국군은 국산전투기(F-5F제공호)·국산장갑차 등의 자체기술개발과 신예장비의 도입으로 장비의 현대화를 추진하여 왔다.

또한 베트남전쟁 참전과 중동전쟁 의료지원단파견 등으로 국위를 선양하기도 했다.→ 국군, 군대