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공무원의 기원은 고대 중동지방의 대하문명까지 거슬러 올라가는데, 이들의 공공조직에 대한 필요성은 고대 이집트와 그리스의 복잡한 관료제도를 낳았다.

로마 제국은 매우 잘 짜여진 행정조직망을 갖추고 있었으며, 그뒤 로마 가톨릭 교회도 이를 받아들였다. 정부의 모든 부처는 개개의 직계제에 따라 운영되었고, 한 사람의 국가관리가 각 부처의 지휘를 맡았다. 중국문관제도는 BC 2세기 한(漢) 왕조로부터 시작되어 1912년까지 존속되었는데, 공무원이 되려면 과거시험을 거쳐야 했다. 한편 실제적인 기술을 평가하는 시험제도도 있었다.

현대적인 공무원제도의 기초는 17, 18세기의 프로이센과 브란덴부르크의 선거후(選擧侯)들로 거슬러 올라간다. 이들 선거후는 나중에 프로이센의 왕이 되어 자신들의 지위를 최대한 안정시키고자 군대를 강화하고 정부를 중앙집권화시켰다. 특별한 정부관리들이 왕의 정책시행을 돕기 위해 각 지방으로 파견되었고, 이들은 나중에 공식적인 공무원으로 흡수되었다.

처음에는 군사관련 업무만 담당했으나, 곧바로 이들은 공공업무까지 책임지게 되었다. 공무원의 신규채용과 임용은 1794년의 일반법전(General Code)에서 그 형식을 갖추게 되었는데, 이 원칙들은 대체로 현대까지 적용되고 있다.

18, 19세기의 프랑스·영국·미국에서도 정부관리들을 관료화하려는 이와 비슷한 노력이 이루어졌다. 영국은 1700년대 후반 인도를 통치하면서부터 효율적인 관료체제를 조직하기 위해 많은 노력을 기울여왔다. 그 결과 인도의 영국공무원 조직에서 확립된 여러 원리·원칙들은 본국에서 이와 유사한 공무원 조직체를 형성할 수 있는 기반을 만들어주었다.

미국에서는 추천임명제를 통해 공무원을 신규 임용했으나 1883년 연방공무원인사위원회(U. S. Civil Service Commission)가 세워지면서부터 이 기관이 주관하게 되었다. 이 위원회의 후신(後身)기관들은 시험과 실적제를 통해 연방공무원 임용에 대한 통제를 계속하고 있었다.

20세기초에 일어난 여러 혁명들은 현대 공산주의 국가들의 공무원제도에 커다란 변화를 가져왔다. 러시아 공산당은 전통적인 제정체제를 무너뜨린 뒤 우선 강력한 행정부라는 개념에 반기를 들었으나, 결국 독일과 프랑스의 고전적 제도를 기초로 한 효율적인 공무원 제도와 소비에트 위원회를 설립했다. 중국도 처음에는 엘리트 관료제의 창설을 경계했으나, 심각한 경제문제를 해결하기 위해 오랜 전통을 지닌 강력한 행정조직과 이를 적절하게 조화시켜나갔다.

그러나 군주 개인의 선호에 따라 관리가 임명되던 시대부터 고급공무원들은 안정적 지위를 확보한 적이 없었다.

극단적인 예로 미국의 경우 고위공무원들은 보통 새 행정부가 들어설 때마다 교체되었다. 19세기 유럽에서는 정실인사(情實人事)를 최소화하고 폭넓은 지식과 기술을 갖춘 공무원을 확보하기 위해 하위직 공무원의 임용에 엄격한 기준을 만들었다. 전통적으로 공무원은 보통 공식적인 필기시험이나 면접형식을 취하는 경쟁을 통해 임용해왔다.