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감독제도라고도 하며 주교직을 뜻하기도 한다. 이 제도의 기원은 분명하지 않지만 2세기까지는 그리스도교 중심지들에서 확립되고 있었다.

이 제도는 사도전승, 즉 주교직은 사도직을 직접, 중단됨이 없이 계승한다는 믿음과 밀접하게 관련되었다.

2세기의 주교는 회중(會衆)의 영적 행복을 책임졌다. 주교는 예배를 인도하고 세례를 주며, 성체성사를 집행하며, 성직을 임명하고 죄를 사해주며, 교회 재정을 조정하며 논쟁을 해결했다. 4세기에 그리스도교가 국가의 인정을 받으면서 주교는 교회의 지도자로서뿐만 아니라 세속문제에서도 중요한 인물이 되었다.

주교의 임무가 많아지고 회중의 규모와 수가 늘어나자, 주교의 수도 늘리든지 아니면 주교 직분의 일부를 다른 사람들에게 위임할 필요가 생겼다. 어떤 지역(주교구)의 회중은 부제들의 보조를 받는 사제들의 관리책임하에 놓이게 되었고 이 사제들의 활동을 주교가 감독하는 교회행정제도가 교회 전체에 확립되었다. 주교는 교도들에게 견진성사를 베풀고, 사제를 임명하며, 다른 주교들을 축성하는 권한을 독점적 권리로 보유했다. 중세에 이르러 점차 성직 위계제도가 지나치게 조직화되면서 교회관료주의가 생겨났다. 복잡한 직계제(職階制)의 하급직원들이 주교의 부하직원으로 행동했다. 비록 주교가 중세시대의 국가에 중요한 기여를 했지만 이러한 행동은 교회 지도자의 직분과 상반되는 것이었다.

16세기 종교개혁 때 많은 개신교 교회는 주교제도를 거부했다. 그것은 이 제도의 타락에 원인의 일단이 있기도 했지만, 많은 사람들이 이 제도가 〈신약성서〉에 근거를 두지 않고 있다고 믿었기 때문이었다. 로마 가톨릭 교회, 동방정교회, 성공회, 복고 가톨릭 교회, 스웨덴의 루터파 등과 다른 몇몇 교회들은 주교 형태의 교회 행정체제를 갖고 있다.

중세기 동안 발전된 이 제도의 남용이 종교개혁 후에는 근절되었다. 20세기의 에큐메니즘에서 재통합을 추구하는 교회들 사이에서 문제가 되고 있는 것의 하나가 이 주교제도이다. 이 제도가 교회에 필요하고 유익하다고 생각하는 측도 있고, 그 반대로 생각한 측도 있다. 대부분의 그리스도교도들은 이 제도가 교회에 필수불가결하다는 데 동의하지만 '주교'의 역할에 대해서는 의견이 다르다.→ 목회, 주교