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미국은 구미의 어느 나라 보다도 오래 전부터 조선과의 수교를 원하여 이에 대한 꾸준한 노력을 기울여왔다. 1830년대부터 시작된 미국의 조선에 대한 관심은 1866년 제너럴 셔먼호 사건과 1871년의 신미양요(辛未洋擾)로 구체화되었는데, 그것은 이른바 포함외교를 통해 조선을 강제적으로 개항시키려는 것이었다. 그러나 이같은 미국의 포함외교는 대원군의 쇄국정책으로 실효를 거두지 못했다.

1876년 강화도조약이 체결되면서 미국은 종래의 무력시위를 통한 방식 대신에 일본의 우호적 알선에 의한 평화적인 방법으로 그 방향을 전환하여, 제너럴 셔먼호의 행방을 찾기 위해 조선에 온 적이 있는 슈펠트 제독에게 그 임무를 맡겼다. 그러나 일본의 중재가 걸림돌이 되어 조선과의 수교를 위한 슈펠트의 노력은 수포로 돌아갔다. 미국의 조선과의 수교는 청나라 북양대신 이홍장(李鴻章)의 거중조정 의사표명으로 활로를 찾게 되었다. 당시 청은 미국을 끌어들여 러시아의 남진과 일본의 조선침략을 견제하는 '연미론'을 구상하고 있었다.

1880년 8월 톈진[天津]에서 이홍장과 회담을 가진 슈펠트는 곧 귀국 길에 올라 조미교섭에 관해 이홍장으로부터 알선의 확약을 받았다는 사실을 본국에 보고했다. 이에 미국 정부에서는 조미조약의 체결을 교섭할 특별사명을 그에게 부여했다. 1881년 7월 톈진에서 이홍장과 2차례에 걸쳐 회담을 가진 슈펠트는 그 내용을 미국 정부에 보고했고, 미국 정부에서는 11월 14일자로 조미조약 체결에 필요한 일반훈령과 이에 필요한 전권위임장, 미국 대통령이 조선 국왕에게 보내는 친서를 발송했다. 한편 이홍장은 조선 정부에 밀서를 보내 미국과의 조약체결의 긴요성을 역설했다.

조선 정부에서는 연미론에 호응하여 미국과의 수교에 어느 정도 적극적인 자세를 갖고 있었으나, 위정척사론자들의 완강한 반대에 부딪히자 청의 힘을 빌려 이를 추진하되 그 과정은 비밀에 붙여지게 되었다. 조약의 내용은 1882년 1월 영선사로 파견된 김윤식(金允植)과 이홍장의 4차례에 걸친 비공식 예비회담과 3~4월의 이홍장과 슈펠트와의 회담을 통해 기안되었는데, 여기서 이홍장이 조선은 중국의 속방이라고 하는 조항을 명문화할 것을 주장하자 슈펠트 역시 조선이 내치와 외교에 자주권이 있다면 중국의 종주권과 관계 없이 미국은 조선을 대등하게 취급할 권리가 있다고 맞서 결국 별도 조회문을 통해 속방 부분을 밝히기로 하는 선에서 타결을 보게 되었다.

1882년 5월 22일 제물포에서 조선 전권대신 신헌·김홍집(金弘集)과 미국 전권 슈펠트 간에 '조미수호통상조약'이 체결됨으로써 조선과 미국과의 수교관계가 시작되었다. 조미조약은 비록 체결과정에서 당사자인 조선 정부가 일부 배제되는 문제점이 있었지만, 제3국으로부터 불공경모하는 일이 있을 경우에 필수상조한다는 규정(제1조), 치외법권이 잠정적이라는 규정(제4조), 거류지는 조선의 불가분의 영토의 일부라는 규정(제6조), 양국간 문화학술교류에 대한 규정(제11조) 등 당시 중국이나 일본이 서유럽 제국과 맺은 조약에 비해 불평등이 어느 정도 배제된 주권국간의 쌍무적 협약이라는 점에서 그 의의를 갖는다.