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미국 아시아 함대 워추세트호의 함장으로 근무하던 중, 1866년(고종 3) 미국상선 제너럴셔먼호가 평양에서 조선 관민에 의해 소각되고 선원들이 살해된 사건을 탐문하고 조선의 지형과 조선정부의 동정을 살피라는 명령을 받았다.

1866년 12월 하순 중국 톈진[天津]을 떠나 황해도 장연현 목동포에 상륙하여 제너럴셔먼호 사건에 항의하는 서한을 전달한 후 회신을 받으러 올 것이라는 말을 남기고 해안을 탐사하며 톈진으로 돌아갔다.

그후 미국으로 돌아가 1879년 군함 티콘데로카호로 세계일주에 나서 아프리카 해안을 돌아 1880년 일본에 이르렀을 때 조미수교를 성사시키라는 미국정부의 훈령을 받고 통상조약을 맺기 위해 부산에 입항했다. 처음에는 일본의 주선으로 일을 추진하려 했으나 이것이 여의치 않자, 청나라 이홍장(李鴻章)에게 도움을 요청했다. 당시 이홍장은 일본의 조선진출을 견제하고 조선에 대한 청의 종주국으로서의 권리를 회복하기 위해, 마젠충[馬建忠] 등 사신을 파견하여 미국과의 수교를 알선했다.

1882년 3월 미국 전권대사의 자격으로 군함을 이끌고 인천항으로 온 그는 조선 측의 전권대신인 신헌 및 부관 김홍집(金弘集)과 조미수호통상조약을 체결했다. 이 조약은 조선이 서구국가와 맺은 최초의 수호통상조약인데, 미국에 대한 최혜국대우와 치외법권 인정, 미국상품에 대한 1할 이하 관세부과 등 조선에게 불리한 조약이었다.