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스테인드 글라스는 초기 그리스도교 시대부터 있었으나 중요한 장식미술로서 진전된 것은 훨씬 후에 이르러서였으며 그 발전과정은 더디었다.

12세기 이전의 스테인드 글라스의 존재는 문헌기록과 발굴자료에서 확인되었으나 자료가 너무 간략해서 그 기술이 어떻게 발전되었는지를 충분히 살펴보기가 어렵다. 그러나 라틴 교회의 교부들, 즉 락탄티우스, 프르덴티우스, 성 히에로니무스의 기록에 의하면 초기 그리스도교의 바실리카 색유리창에 대해 언급되어 있으며 5세기의 시인 시도니우스 아폴리나리스는 프랑스 리옹의 색유리창에 대해 묘사하고 있다.

또한 교황 레오 3세(795~816 재위)는 로마의 산파올로 바실리카를 위한 색유리에 대해 기록하고 있다.

이미 유럽에서는 카롤링거 왕조 이전부터 부자들의 건축물에 색유리창이 크게 퍼지고 있었음을, 669년의 영국 요크 대성당이나 영국 선덜랜드의 멍크웨어머스 수도원에서 발견되는 7세기말부터의 색유리창 조각들에서 알 수 있다. 이들 초창기 중세 유리창들은 상당히 다양해서 처음에는 창틀 부분에 얇은 대리석, 설화석고(alabaster), 석고 또는 나무판 등으로 메워넣고 여기에 구멍을 뚫어 색유리를 끼우는 '모자이크'창의 형태도 있었다.

이 모자이크 창은 서유럽에서는 로마네스크 시기에도 쓰였으며 11세기초에는 이탈리아 베네치아 근처 토르첼로 대성당과 피렌체의 산미니아토 교회에서도 보인다. 이런 초기방법에서도 창틀에 유리파편들을 붙일 때 납띠가 쓰였을 것이며 이미 4세기경부터는 유리창 끼우기에 납으로 된 띠가 쓰였음이 발굴에서 확인된 바 있다. 최초의 납테로 된 유리 디자인은 프랑스 랭 지방의 9세기경의 세리레메지에르 교회에 있는 작은 패널화(1918 파손됨)이다.

초기의 색유리창은 그림으로 장식되지 않고, 비교적 간단한 도안의 색유리로만 구성되어 있었는데 9세기까지는 그림이 도안된 색유리창이 있었다는 기록은 없다. 현존하는 가장 오래된 스테인드 글라스는 독일의 로르슈에서 발굴된 유리파편들인데 이들은 그리스도의 두부 형상으로 복원되면서 이 형상은 카롤링거 왕조의 회화와 형식이 유사함을 보여주는 9, 10세기 또는 11세기의 작품으로 생각된다. 그러나 현재 남아 있는 최초의 완전한 스테인드 글라스 그림은 12세기초에 속하는 독일 아우크스부르크 성당에 장식된 5명의 예언자 상이다.

카롤링거 왕조와 초기 로마네스크 건축에서는 구조상 창의 숫자가 적고 크기도 작았기 때문에 화려한 장식은 창보다는 넓은 벽과 둥근 아치형 천장에 집중되어 있다.

그러나 후기 로마네스크와 고딕 건축에서는 창의 배치와 개방성을 강조해 이때부터 스테인드 글라스 그림이 주된 예술양식으로 자리잡게 되었으며 북유럽에서는 교회장식의 가장 중요한 요소가 되고 있다(카롤링거 왕조 미술, 로마네스크 예술). 그림을 그린 스테인드 글라스 창은 보통 서유럽에서 발명된 고유한 것으로 여겨져왔지만, 초창기 발전과정에는 아직 모호한 부분이 많이 남아 있다.

그러나 12세기초부터는 비교적 합리적으로 발전되어갔는데 중세 후기의 스테인드 글라스의 정교함과 세련됨은 주제의 자연주의적 해석에 있어서 프레스코나 이젤 화가들의 기량과도 겨루게 될 정도로 예술적으로 크게 이바지했다고 할 수 있다. 12세기의 다른 중요한 작품으로 파리 근교의 생드니 수도원에 남아 있는 것과 파리의 생샤펠에서 보이는 15개의 창에 1,134개의 장면으로 이루어진 찬란한 스테인드 글라스 장식을 들 수 있으며 13세기의 작품으로 현존하는 것 중 가장 훌륭한 작품은 영국의 캔터베리 대성당을 예로 들 수 있다.

13~16세기까지는 중요작품들이 만들어지지만 스테인드 글라스는 예술형태로서 퇴보하기 시작한다.

르네상스 시대의 화가들은 효과를 추구했는데 이러한 사실주의적 경향은 스테인드 글라스 기술이 덜 적절할 뿐만 아니라, 작가들이 고도의 광선-굴절 성질을 구사하던 작업에서 벗어나기 시작하면서 스테인드 글라스 예술이 쇠퇴하는 것으로 여겨진다. 19세기에는 중세 스테인드 글라스에 대한 흥미가 부흥되었는데 이는 고딕 미술의 부흥과 관계가 있으며 많은 작품들이 제작되었다. 영국에서는 에드워드 번 존스의 디자인이나 윌리엄 모리스 같은 미술공예운동의 지도자들과 미국의 루이스 컴퍼트 티퍼니 등에 의해 찬란한 작품들이 만들어졌다.

아르 누보 운동으로 스테인드 글라스는 장식 목적으로 많이 사용되었으며, 프랭크 로이드 라이트는 건축작품에서 크게 활용했다. 20세기에는 앙리 마티스, 마르크 샤갈, 페르낭 레제 같은 유명화가들의 디자인으로 찬란한 현대의 유리작품들이 만들어지고 있다.