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종교개혁 당시 로마 가톨릭, 장 칼뱅, 성공회 등 여러 종파와 대립되는 마르틴 루터의 신앙원칙을 받아들였다.

루터교는 자신들을 개혁주의자라기보다 복음주의자라고 부르지만 늘 엄격한 것은 아니다.

루터교를 정의하고 이해하려면, 루터의 개인체험과 그의 성서연구에 대해 언급할 필요가 있다. 루터는 1517년 유명한 〈95개 조항〉을 발표했는데, 이 반박문에서 그는 면죄부와 중세 후기 유럽 교회의 신학과 성례전에 대해 논박했다.

1521년 그는 가톨릭 교회에서 파문당했다. 루터의 추종자들은 '루터파'라는 명칭이 루터의 의지에 반대되는 것이고 많은 경우 비웃음과 종파주의적인 의미가 함축되어 있는 데도 그 명칭을 받아들였다. 루터파 운동은 바텐베르크대학교에서 시작하여 거의 독일 전역과 스칸디나비아 반도까지 퍼졌는데, 이들 지역에서 루터교는 공식적인 승인을 받았다.

16세기와 17세기는 루터 당시의 신학적 열정은 사라져버리고 무미건조한 정통주의에 길을 내주었다.

이에 대한 반동이 경건주의자들에게서 일어났다. 그들은 올바른 교리의 확립과 살아 있는 신앙의 필요성을 역설했으며 신앙뿐만 아니라 선교와 자선사업도 장려했다. 18세기 루터교는 합리주의자들의 영향을 받았으며, 19세기에는 정통주의가 다시 강조되었는데, 특히 덴마크 감독이며 시인인 N. F. S. 그룬트비를 통해서였다. 그룬트비와 동시대 인물이며 같은 덴마크 출신인 쇠렌 키에르케고르는 실존주의의 바탕이 된 고도로 인격화된 철학을 통해 정통주의와 국가 교회를 비판했다.

식민지시절 초기에 미국으로 건너온 루터교도들은 뉴네덜란드와 뉴스웨덴(델라웨어 강변)에 정착했으며, 뒤에 독일에서 온 이주자들은 지금의 중부 대서양연안 주들과 셰넌도어 계곡, 조지아, 노바 스코샤에 많이 정착했다.

루터교도들은 지리적·언어적으로 고립되었을 뿐만 아니라 미국 프로테스탄트 대부분이 애초에 개혁파 신앙배경을 가지고 있었으므로, 루터교는 초기 미국의 정치·종교 형성에 큰 역할을 하지 못했다.

루터교는 서부를 개척하러 온 이주민들과, 19세기와 20세기초 독일·노르웨이·스웨덴·덴마크·핀란드에서 많은 이주민이 들어옴에 따라 지리적으로 계속 확산되었다. 이 가운데 많은 수의 이주민들이 미국 중서부지방에 정착했으며, 이후 그곳에서 서부로 확산되었다.

이주민들은 유럽에서 각 나라의 언어와 풍습을 그대로 가져왔기 때문에 집회와, 이후의 교회회의는 각 나라별로 열렸다. 주로 언어와 민족적 차이라는 장벽 때문에 20세기초까지 미국 각지에 흩어져 있던 루터교를 통합시키기가 어려웠으나, 이후 그 장벽이 무너지자 루터교 내의 에큐메니컬 운동이 빠른 속도로 확산되었다.

루터교 교리는 보통 9개 신앙고백문으로 이루어졌는데 이 고백문들이 모여 합의서(Book of Concord)를 이룬다.

9개 중 3개의 신앙고백문은 초기 교회의 사도신경, 서방교회의 니케아 신조, 아타나시우스 신조이며, 나머지 6개는 16세기 종교개혁에서 나온 아우크스부르크 신앙고백, 슈말칼덴 조항, 루터의 대(大) 교리문답과 소(小) 교리문답, 협화신조(Formula of Concord)로 이루어져 있다.

이 가운데 처음 3개와 아우크스부르크 신앙고백(Augsburg Confession)만이 모든 루터교가 공통적으로 받아들이는 교리이다. 루터의 대 교리문답과 소 교리문답은 대부분의 루터교가 받아들이지만 협화신조는 잘 인정하지 않는데, 그 이유는 협화신조가 엄격하고 너무 세세한 교리가 서술되어 있기 때문이다. 아우크스부르크 신앙고백과 루터의 소 교리문답은 교리적인 측면에서 루터교를 잘 정의하고 있다. 그러나 1530년 아우크스부르크 신앙고백 이후 생긴 여러 논쟁으로 인해 루터교는 여러 교파로 갈라지게 되었다.

로마 가톨릭과 그리스 정교를 제외한 모든 그리스도교 계파 중에서 루터교가 가장 오래되고 규모도 크다.

루터교는 전세계에 분포하고 있지만 특히 지리적으로 북유럽과 서유럽에 많으며, 독일과 스칸디나비아인이 이주해서 세운 신생국에도 많다. 스위스, 베네룩스 3국, 스코틀랜드처럼 개혁주의 신앙이 우세한 곳에서는 루터교가 약하고, 영국과 영연방 국가들과 같이 성공회가 우세한 곳에서는 성공회 다음으로 영향력이 강하다. 초기부터 계속된 유럽 대륙의 선교단체와 후에 분산된 루터교단의 끊임없는 선교활동으로 루터교는 선교지(宣敎地)와 소위 신생교회 형성에 많은 공헌을 했다. 루터교는 세계 본부를 인정하지 않으나 세계 대부분의 루터교도들은 제네바에 본부를 둔 루터교 세계연맹(Lutheran World Federation)에 협력한다.