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16세기초 스페인에서 처음 사용하였고, 중세 말기의 악기인 라틴 기타(guitarra latina：좌우가 잘록하게 들어가고 4개의 현을 가짐)에서 유래했다.

초기의 기타는 오늘날보다 너비가 좁고 옆판이 두꺼우며, 좌우의 잘록한 부분은 덜 들어갔다. 스페인에서 류트 대신 사용된 비우엘라(vihuela)와 밀접한 관련을 맺고 있다.

원래 4개 현이 있으며 그중 3개 현은 겹줄, 맨 위의 1개 현은 홑줄이었다. 바이올린의 것과 닮은 줄감개집(pegbox)과 공명판, 즉 앞판(belly)에 아교로 붙인 접착식 줄받침(tension bridge) 사이에 팽팽히 죄었으므로 현의 압력이 줄받침에 직접 가해졌다. 앞판에는 울림구멍(sound hole)이 둥글게 나 있고, 흔히 나뭇조각으로 만든 장미 모양의 장식이 있다.

16세기 기타는 c-f-a-d′로 조율되었는데, 이것은 류트 및 비우엘라의 가운데 4개 현의 조율과 같은 형태였다.

16~19세기 여러 가지 변화가 일어났다. 1600년 이전에는 5번째 현, 18세기말 6번째 현이 추가되고 1800년이 되기 전에 겹줄이 홑줄로 바뀌었고, 오늘날과 같은 E-A-d-g-b-e'로 조율되었다.

1600년경 줄감개집이 굴곡이 나 있는 형태에서 바이올린식으로 바뀌어 머리부분(줄감개가 있는 악기의 맨 윗부분)이 전체적으로 약간 구부러지고 더 평평해졌으며, 19세기에는 아예 줄감개가 금속 나사로 바뀌었다.

줄받이(프렛)는 초기에는 양장(羊腸)으로 만들다가 18세기부터는 상아나 금속으로 바뀌었다. 지판(指板)은 원래 목부분에서부터 앞판이 시작되기 바로 전부분까지만 걸쳐 있었고 앞판에는 지판없이 금속 또는 상아로 된 줄받이만 놓여 있었으나, 19세기에 이르면서 앞판 아래 울림구멍에까지 내려오게 되었다.

19세기에 이르러 울림을 크게 하기 위해 모양도 변형되었다.

몸통이 넓어지고 옆판의 두께가 줄어들었을 뿐 아니라 공명판의 너비도 훨씬 좁아졌다. 공명판의 울림을 강화하기 위해 내부에 붙인 저음울림대들도 판을 가로지르던 가로형에서 울림구멍 아래 부채꼴 모양으로 갈라지는 방사형으로 바뀌었다. 또한 이전에는 몸통과 함께 목까지 전체를 통나무로 만들었으나(스페인 방식), 이제는 목을 따로 만들어 몸통 내부에 조그맣게 튀어나온 브레이스(brace：혹은 shoe)에 끼워넣고 뒤판에 아교로 붙임으로써(도브테일 방식) 현의 압력을 지탱하는 힘을 보강시켰다.

19세기의 혁신은 주로 안토니오 토레스가 이룬 것이었다.

그결과 위 3개 현은 양장현(羊腸弦)이고, 아래 3개 현은 동선(銅線)에 실크를 감은 실크현으로 된 고전 기타를 만들었다. 나중에는 양장현 대신 나일론이나 그밖에 합성현을 사용하게 되었다.

기타의 형태는 아주 다양하다. 6개 현이 모두 겹줄인(결과적으로는 줄이 12개) 기타가 있는가 하면, 멕시코의 하라나(jarana), 남아메리카의 카란고(charango)와 같이 5개의 현으로 된 작은 크기의 기타, 19세기 유럽 응접실에서 즐겨 연주한 리라 모양의 기타도 있었다.

그밖에 금속현을 플렉트럼(피크)으로 연주하는 민속·대중 음악용 기타, 바이올린식의 줄받침과 줄걸이틀(tailpiece)을 사용한 첼로 기타, 금속 막대로 눌러 현의 울림을 멈추게 함으로써 미끌어지는 듯한 매력적인 소리를 내는 하와이 금속 기타, 몸통의 울림을 통해서가 아닌 전자 증폭을 통해 소리를 내는 전기 기타 등이 있다.

16~18세기 기타 음악의 기보는(전통적인 5선보 기보법에 의한 것이 아니라) 태블러처(tablature：16~18세기 류트·비우엘라·기타·만돌라·오르간 등의 연주를 위해 사용한 특수한 기보법으로, 악기의 현을 나타내는 가로줄을 현의 숫자만큼 수평으로 긋고 그 위에 눌러야 할 줄받이의 부호를 숫자나 알파벳 문자로 기입했음)로 줄받이의 손가락 위치와 뜯는 현의 위치를 나타내거나 혹은 알파벳 문자를 사용하여 화음을 나타냈다.

재즈 기타의 타블러추어도 현과 줄받이의 위치를 부호로 나타내 화음을 기록했다.

기타는 17세기에 류트와 비우엘라의 인기가 줄어들게 됨에 따라 사람들의 사랑을 받게 되었다. 기타는 17~19세기초 계속 아마추어를 위한 악기로 남아 있었지만, 가스파르 산스(1674경 활동), 로베르 드 비제(1650경~1725), 페르난도 소르(1778~1839), 메르츠(1806~56) 등과 같이 장인적 기교를 갖춘 몇몇 전문 연주자들도 유럽에 나타났다.

특히 근대 클래식 기타 연주기법을 개척한 사람으로 스페인의 프란시스코 타레가(1852~1909)를 빼놓을 수 없다. 그가 편곡한 바흐, 모차르트, 그밖의 여러 작곡가들의 작품들은 기타 연주회에서 고전적인 연주곡목들이다.

20세기에 안드레스 세고비아는 기타를 연주회용 악기로 굳히는 데 기여했고, 빌라로보스나 파야와 같은 작곡가들 역시 진지한 성격의 연주회용 기타곡을 작곡했으며, 그밖에 피에르 불레즈도 실내 합주용 기타 음악을 작곡했다.

기타는 여러 나라의 민속·대중 음악에서 널리 연주되는 악기이다.

재즈 합주에서 기타는 리듬 부분을 맡거나 때로 독주악기로 연주되기도 한다. 대중음악에서 기타는 대개 앰프로 증폭시키고, 특히 합주에서 '리드' 기타는 독주를 맡고 나머지는 리듬을 맡으며, 그중 '베이스' 기타는 베이스 성부를 연주한다.