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마케도니아의 영향력을 그리스 전역으로 확대하려 했으나 오히려 로마에 패했다. 그의 생애는 주로 로마의 팽창 정책 와중에 펼쳐진 하나의 일화와도 같은 의의를 지니고 있다. 디미트리오스 2세와 프티아(크리세이스) 사이의 아들로 태어난 어린 필리포스는 BC 229년 아버지가 죽은 뒤 왕위를 차지한 안티고노스 도손의 양자가 되었다. 안티고노스가 죽은(BC 221 여름) 뒤 왕위에 오른 필리포스는 곧바로 스파르타·아이톨리아·엘리스에 맞서 전쟁을 벌이던(220~217) 동맹을 지원해 명성을 떨쳤다.

BC 215년 그는 이탈리아에 침입한(제2차 포에니 전쟁) 카르타고의 장군 한니발과 동맹을 맺고 일리리아에 있는 로마의 속국들을 공격해 10여 년 동안 로마와 지루한 전쟁(제1차 마케도니아 전쟁)을 벌였다. 로마는 아이톨리아 동맹의 그리스 도시들과 제휴하여 필리포스의 공격에 대항했으나 필리포스는 효과적으로 자신의 동맹국들을 원조했다. BC 207년 로마가 물러나자 이듬해인 BC 206년 아이톨리아에 단독 협정체결을 강요하고 유리한 조건으로 로마와의 전쟁을 끝냈다(BC 205, 포이니케 조약).

필리포스는 뒤이어 동방으로 눈을 돌렸다. 로도스에 대해 책략을 꾸몄으며 BC 203~202년 시리아의 안티오코스 2세와 공모하여 이집트 왕 프톨레마이오스 5세의 영토를 약탈했다. 그러나 로도스와 페르가몬인들이 키오스 섬 앞바다에서 벌어진 해전에서 그의 군대를 격파했으며(BC 201) 이들로부터 그의 공격에 대한 과장된 보고를 받은 로마는 전쟁을 선포했다(BC 200~196, 제2차 마케도니아 전쟁). 마케도니아(BC 199)와 테살리아(BC 198)에 대한 로마의 군사 작전으로 그리스에서의 필리포스의 입지는 큰 타격을 입었다.

BC 197년 로마는 테살리아의 키노스케팔라이에서 필리포스에게 결정적인 승리를 거두었다. 강화 조건에 따라 필리포스의 세력은 마케도니아로 국한되었으며, 전쟁 배상금으로 1,000탈렌트를 지불하는 한편 자신의 막내 아들인 디미트리오스를 비롯해 여러 명의 볼모와 함대 대부분을 로마에 넘겨주었다. BC 189년까지 그는 그리스 반도의 적대 세력과 전쟁을 벌이는 로마를 원조했다. 그 대가로 조공의 의무를 면제받고 아들도 되찾았다(BC 190

필리포스는 말년의 대부분을 마케도니아 왕국의 내실을 다지는 데 보냈다. 재정을 정비하고 인구를 이주시켰으며, 광산을 다시 열고 중앙과 지방에서 쓸 화폐를 발행했다. 그러나 이웃나라들은 이같은 그의 행동을 끊임없이 로마에 알려 그를 주시하도록 했다. 로마가 자신을 파멸시키려 한다는 것을 확신한 그는 3차례에 걸친 군사작전을 통해(BC 184, 183, 181) 마케도니아의 세력을 발칸 지역으로까지 넓혔다. 그러나 BC 179년 바스타르나이인을 이용해 트로이인에 대항할 계획을 세우던 중에 죽었다.

필리포스는 뛰어난 군인이자 인기 있는 왕이었으나 그의 팽창 정책은 일관된 목표가 없었고 일시적인 승리만을 거두었을 뿐이다. F.W. 월뱅크의 〈마케도니아의 필리포스 5세 Philip Ⅴ of Macedonia〉(1940)가 가장 정평 있는 전기이다.