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프리드리히는 슈바벤 공작 프리드리히 2세와 바이에른 공작 하인리히 9세의 딸 유디트 사이에서 태어났다.

바이에른 공작 가문은 벨프 왕조와 경쟁하는 집안이었다. 프리드리히는 아버지의 뒤를 이어 슈바벤 공작이 된 뒤, 1152년 3월 4일에 프랑크푸르트에서 백부인 콘라트 3세의 뒤를 이어 독일 왕으로 선출되었다. 프리드리히의 동시대인들은 그가 벨프 가문과 호엔슈타우펜 가문의 피를 물려받았기 때문에 왕국의 내부 문제를 해결할 수 있으리라 기대했다. 주교와 수도원장에 대한 임명권을 둘러싼 다툼에서 그때까지는 교황들이 줄곧 황제에 대해 우위를 차지했지만, 프리드리히가 교황 에우제니오 3세에게 보낸 국왕 선출 통지서는 교황의 이런 우위를 더이상 인정할 수 없다는 통보나 마찬가지였다.

프리드리히는 공석으로 남아 있는 몇몇 교구에 주교를 임명해 1122년의 보름스 협약을 위반했다. 그러나 서유럽의 정치적 세력 균형이 바뀌었기 때문에 그는 전임 황제인 오토 1세와 하인리히 3세처럼 쉽게 교황권을 압도할 수 없다는 사실을 깨닫게 되었다.

강력한 황제 마누일 1세 콤니노스 시대에 비잔티움 제국은 지중해와 이탈리아에서 중요한 정치적 세력으로 성장했다. 이탈리아 남부와 시칠리아 섬은 노르만족의 왕 루지에로 2세의 왕국으로 통일되었다. 롬바르디아의 도시들은 이전의 황제들에게는 귀찮은 존재였지만, 이제는 아무도 정복할 수 없는 무적의 존재가 되었다(가톨릭 교회).

프리드리히는 놀라운 정치적 수완을 발휘하여, 유럽의 여러 군주국에 대한 신성 로마 제국의 지배라는 해묵은 목표를 이루기 위해 싸우기 시작했다.

프리드리히는 전임 황제인 콘라트 3세와 비잔티움 제국의 마누일 1세 콤니노스가 시칠리아의 루지에로 2세에 대항하여 맺은 동맹 조약을 인정하지 않음으로써, 교황 에우제니오 3세가 그와 콘스탄츠 조약(1153)을 맺을 수밖에 없도록 했다. 교황은 로마에서 브레시아의 아르놀트에게 압력을 받고 있었을 뿐만 아니라 남쪽에 있는 노르만 왕국의 압력도 받고 있었기 때문이었다.

프리드리히는 교황의 동의를 받지 않고는 아르놀트가 이끄는 로마 시민이나 노르만족과 평화 조약을 맺지 않겠다고 약속했다. 또한 어떤 이탈리아 땅도 비잔티움 제국 황제에게 양보하지 않겠으며, 끝으로 교황의 지위(호노르 파파투스)를 유지하겠다고 약속했다. 한편 에우제니오 3세는 프리드리히를 황제로 즉위시키고 신성 로마 제국의 권리를 보장하겠다고 약속했다. 비잔티움 제국의 마누일 1세는 프리드리히에게 비잔티움 제국의 공주를 아내로 주겠다고 제의하면서 노르만 왕국과 맞서 싸우게 하려고 부추겼지만 프리드리히는 거절했다.

에우제니오 3세의 후임자인 교황 하드리아노 4세는 콘스탄츠 조약을 지켜, 1155년 6월 18일 로마에서 프리드리히를 황제의 자리에 앉혔다.

독일 군주들은 프리드리히가 시칠리아 왕국을 공격하는 데 필요한 지원을 거부했다. 당시 시칠리아 왕국은 루지에로의 아들 굴리엘모 1세(1154~66 재위) 치하에서 위기를 겪고 있었다. 마누일은 반역적인 노르만족 봉건영주들과 제노바 시 및 교황과 동맹을 맺었지만, 교황 하드리아노 4세는 시칠리아의 굴리엘모 1세와 싸우는 데 필요한 도움을 주겠다는 비잔티움 제국의 제의를 여전히 받아들이려 하지 않았다.

굴리엘모는 위기를 해결한 뒤, 교황을 강요하여 1156년에 베네벤토 협약을 맺을 수 있었다. 이 협약에서 하드리아누스는 굴리엘모에게 시칠리아 섬 이외에 이탈리아 본토의 남쪽 끝에서 나폴리와 카푸아까지 퍼져 있는 노르만족의 공국들을 주고, 시칠리아 교회에 대한 특권도 인정해주었다.

교황이 새로 맺은 이 조약은 콘스탄츠 조약을 위반한 것이었다. 롤란드 추기경(나중의 교황 알렉산데르 3세)은 1157년 브장송에서 열린 제국 의회에서 교황의 새로운 정책을 군주들과 황제에게 설명하도록 되어 있었다. 신성 로마 제국의 총리인 다셀의 라이날트가 자극적으로 번역한 교황의 편지는 신성 로마 제국이 교황권에 종속되어 있는지 아닌지를 둘러싸고 교황의 대표단과 독일 군주들 사이에 심각한 논쟁을 불러일으켰다.

나중에 교황 하드리아노 4세는 이 모든 말썽의 원인인 '베네피키움'(beneficium)이라는 낱말은 봉토가 아니라 은대지(恩貸地)를 의미한다고 설명했다.