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H. G. 언더우드의 아들로 한국 이름은 원한경이다. 16세에 한국을 떠나 미국 뉴욕대학교에서 교육학 및 심리학을 전공했다.

1912년 9월 선교사로 내한하여 경신학교 영어교사로 근무하고, 1917년 연희전문학교에서 한국 최초로 사회학이란 과목을 개설하여 강의했다. 1919년 3·1운동을 맞아 제암리학살사건 등 일제의 만행을 전세계에 알리기도 했다. 1925년 뉴욕대학교에서 철학박사학위를 받았다. 1934년 연희전문학교 제3대 교장으로 취임했으며, 영국 왕립 아시아 학회 조선지부 부회장으로 있으면서 한국 관련 논문을 학회지에 다수 발표했다.

태평양전쟁 당시 일본에 의해 강제로 미국으로 추방되었다가 8·15해방이 되면서 다시 한국으로 돌아와 미군정청 고문, 미소공동위원회 고문, 미군정청 문교장관 고문 등을 맡아 활동했다. 1949년 3월 공산당에게 살해당한 부인과 함께 양화진 외인묘지에 안장되었다. 한국 그리스도교와 교육계의 발전을 위해서 일생을 바쳤으며, 첫째 아들은 연세대학교 교수 및 이사를 지냈으며, 넷째 아들은 서울에서 선교사로 활동했다.

저서에 〈영한사전 An English-Korean Dictionary〉·〈한국의 현대교육 Modern Education in Korea〉·〈일용조선어 Every-Day Korean〉·〈한국에 관한 서양문학의 서지 A Partial Bibliography of Occidental Literature on Korea〉 등이 있다.