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베네수엘라에서 아메리카 대륙 발견 이전 시대의 인디언 문화는 흔히 알고 있는 안데스 산맥 및 중앙 아메리카 문명에 속하지 않는다. 베네수엘라의 초기역사는, 이른바 안데스 산맥 주변지대의 문화가 카리브 해 및 아마존 강 유역의 문화와 결합된 변이지역에서 발생한 것이다.

16세기에 유럽 식민주의자들이 오기 전까지 적어도 BC 2000년부터 고립된 종족들이 해안지역 및 야노스 평원지역에 널리 거주했다. 1498년 콜럼버스가 3번째 항해중에 베네수엘라의 해안을 발견했고 다음해에 스페인의 탐험가들이 늪이 많은 마라카이보 호 연안을 따라 지주 위에 자리잡은 인디언 원주민 부락을 보고 베네수엘라('작은 베네치아')라고 이름지었다.

300년 동안 베네수엘라는 스페인 식민지로 있으면서 스페인에서 온 성직자와 관료들의 지배를 받았다. 베네수엘라에서 태어난 백인인 크리올이 이곳 식민지의 부유계층으로 주로 토지를 소유하고 있으면서 다른 민족들을 예속시켰다. 1810∼25년 이들은 프란시스코 데 미란다와 시몬 볼리바르를 주축으로 해서 남아메리카 독립운동에 앞장서기도 했다.

1821년 스페인이 패하고 나서 베네수엘라는 콜롬비아·에콰도르와 함께 그란콜롬비아 공화국의 일부가 되었지만 1830년 탈퇴해 독립공화국이 되었다. 1830∼1958년에 안토니오 구스만 블랑코(1870∼88), 시프리아노 카스트로(1899∼1908), 후안 비센테 고메스(1909∼35) 장군 등을 비롯한 독재자에게 잇달아 통치를 받았다.

베네수엘라는 1844년부터 이전에 영국령 기아나였던 가이아나와 가이아나 영토의 약 2/3 지역을 두고 영토분쟁을 계속해왔다. 당시 베네수엘라는 옛날에 스페인 영토였다는 것을 근거로 남북으로 흐르는 가이아나 중부의 에세퀴보 강을 동부 국경이라고 주장했다. 1899년 판정이 내려진 이후 대체로 영국과 가이아나가 소유권을 주장하고 있지만 대부분 열대우림에 속하는 이 지역이 베네수엘라 지도에는 아직도 되찾아야 할 영토로서 표시되어 있다.

고메스가 지배한 전제적인 독재정권시대는 도로·학교건물 건설 등을 포함한 이권이 손쉽게 외세에 넘어갈 수 있는 여건이 조장된 시기였다. 제1차 세계대전 전후 영국·네덜란드·미국 같은 나라들이 석유 이권에 큰 관심을 갖고 접근해왔으며, 1920년대말 베네수엘라는 생산량에서 미국 다음가는 세계적인 석유수출국이 되었다. 1940, 1950년대의 석유 붐으로 정부는 막대한 광구 사용료를 받아냈다. 독재자의 지배가 간헐적으로 계속되는 동안 이 자금 가운데 일부는 공공사업에 쓰이기도 했는데, 농촌지역 개발을 방치한 채 카라카스를 현대화하는 사업에 특히 집중적으로 사용되었다.

1958년 군사독재자인 페레스 히메네스가 전복되고 민주선거가 이루어진 이후에는 주로 좌파 정권이 통치했다. 로물로 베탄쿠르는 베네수엘라 최초로 선거를 통해 대통령으로 선출되어 임기(1959∼64)를 만료했다. 그는 사회경제 발전을 이끌었고 마침내 정치적·경제적 안정이 자리잡기 시작했다. 베탄쿠르 이후 20년 동안 민주적 절차에 따라 대통령이 5번 바뀌었다. 1980년대초 전세계적으로 일어난 경제불황의 압력에도 불구하고 베네수엘라에서는 민주주의가 확고히 다져졌다. 경제가 석유수출에 의존하기 때문에 1970년대말과 1980년대에 뚜렷했던 석유수요의 급속한 변화에 민감하게 반응했다.