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일반적으로 '해파리'(jellyfish)라는 용어는 애기백관해파리(Portuguese man-of-war)와 같은 관해파리류(siphonophores)와 히드라해파리(hydromedusae), 그리고 연관이 없는 유즐동물(comb jelly)과 살파류(salps)에도 적용된다.

해파리강은 컵해파리아강(─亞綱 Scyphomedusae)과 십자해파리아강(Stauromedusae)의 2아강으로 나뉜다.

컵해파리류가 자유유영하는 진정한 해파리이고, 십자해파리류는 자루(stalk)에 의해 해초(海草)나 다른 물체에 부착하는 폴립형이며 엄격히 말한다면 진정한 해파리가 아니다. 진정한 해파리는 원판 모양의 동물로서 연안을 따라 부유한다. 약 200종이 밝혀져 있고 모든 대양에 분포한다.

수명은 대부분 2~3주이지만 몇몇 종은 약 1년 동안 생존한다. 심해산이 더 긴 수명을 갖는다. 몸은 지름이 약 2~40cm에서 2m까지이고 구성물의 약 99%가 물이다. 대부분 촉수로 잡는 작은 동물들을 먹는데, 촉수는 자포(刺胞)로 무장되어 있다. 그러나 일부는 작은 동식물을 걸러 먹는다. 다른 자포동물들처럼 체벽은 두 세포층, 즉 외배엽과 내배엽으로 이루어지고 이들 사이에 젤라틴(gelatin)으로 이루어진 결합조직층인 중교(中膠 mesoglea)가 있다. 해파리에서 중교는 상당히 확대되어 부력이 있는 투명한 젤라틴으로 되어 있다.

진정한 해파리의 생활사에는 일반적으로 3단계로 이루어진 세대교번이 수반된다.

고착하는 폴립(사이피스토마)은 위쪽 끝에서 무성적으로 어린 해파리를 만들고, 이 어린 해파리인 에피라(ephyra)는 성체 해파리로 자란다(메두사). 성체는 수컷이거나 암컷이지만 어떤 종은 자주 그들의 성(性)을 변화시킨다. 많은 종에서는 난자와 정자가 정상적으로 융합하여 배(胚)가 되고, 성체는 이 배를 플라눌라가 될 때까지 위강(胃腔 gut)에 품는다.

그러나 어떤 종에서는 이와 같은 발생이 바다에서 일어난다. 플라눌라는 그들의 부로를 떠나 착생하여 짧은 히드라투바(hydratuba) 단계를 거쳐 새로운 사이피스토마(scyphistoma)로 자란다. 이와 같은 생활사는 기구해파리목(旗口─目 Semaeostomeae)의 특징이다. 기구해파리류는 주로 연안에 서식하며 약 50종이 밝혀져 있다. 몇 종은 대단히 넓은 지리적 분포범위를 갖는다.

기구해파리목에 속하는 아우렐리아속(一屬 Aurelia)과 크리사오라속은 해가 없고 키아네아속은 독성이 매우 강하며 스티기오메두사속(Stygiomedusa)은 주로 심해에 산다.

입방해파리목(Cubomedusae)은 토마토에서 작은 멜론 정도까지의 크기를 갖는 해파리로서 약 50종이 밝혀져 있다. 이들은 구형(球形)이지만 우산연을 따라 각이 져 있어 입방형이 된다. 키로넥스속·키롭살무스속은 퀸즐랜드에서 말레이시아까지 널리 분포한다. 이들은 위험할 정도로 독성이 강해, 쏘이게 되면 몇 분 이내에 죽기도 한다.

지금까지 연구된 바에 의하면 모든 입방해파리류에서 폴립은 무성적 출아로 에피라를 만들지 않고 변태과정을 거쳐 하나의 성체로 발달한다.

관해파리목(Coronatae)은 심해산 해파리로서 약 30종이 밝혀져 있고 적갈색을 띤다. 깊은 환상구(環狀溝 circular groove)가 종(鐘) 모양의 몸을 중심부와 아래쪽의 환부(環部)로 나누고, 이 환부는 넓은 잎 모양의 엽상체로 나뉜다.

우산연의 촉수는 크고 속이 차 있다. 몇 종은 사이피스토마 단계를 갖는 것으로 알려져 있으나, 대부분의 관해파리류의 생활사는 알려져 있지 않다. 관해파리류는 가장 원시적인 해파리로서, 약 1억 8,000만~6억 년 전에 번성했던 화석종인 코눌라타목(Conulata)에서 직접 유래한 것으로 생각된다. 약간의 폴립은 가지를 친 군체를 만드는데, 이들은 한때 스테파노스키푸스속(Stephanoscyphus)으로 동정되었다. 근구해파리목(Rhizostomea)은 약 80종이 밝혀져 있다.

이 해파리는 구완(口腕)이라고 하는 주름진 돌기가 몸의 내면(內面)에서 아래쪽으로 늘어져 서로 융합되어 입의 흔적을 없애고, 스폰지처럼 되어서 먹이를 걸러 섭취하는 데 사용된다. 우산연의 촉수는 없고 젤라틴의 우산은 딱딱하며 혹이 있다. 생활사가 알려진 몇 종은 전형적인 저서(底棲) 사이피스토마 단계를 갖는다. 대부분의 근구해파리류는 활발한 유영자(游泳者)인데, 축구공해파리(football jellyfish)라고 하는 북대서양의 근구해파리속(Rhizostoma)이 이 무리에 속한다.

그러나 카시오페아속은 가끔씩 유영하며 열대해역의 연안에서 거꾸로 뒤집혀, 광합성을 하는 공생 조류를 햇빛에 노출시킨다. 열대와 아열대 해역에 서식하고 있는 근구해파리류는 주로 인도양-서태평양 지역에 분포한다. 그러나 근구해파리속은 흔히 보다 찬 해역에 서식하며, 코틸로리자속은 지중해에 흔하다.

십자해파리아강은 유영하지 않는, 자루를 가진 해파리로서 약 30종이 밝혀져 있다.

전세계 대양에 분포하지만 주로 찬 해역에 서식한다. 술잔 모양이고 자루가 있으며 고착생활을 한다. 입은 위쪽 끝에 있다. 지름은 1~10cm이고 몸은 사방사형(四放射形)이며 위쪽 가장자리에 촉수가 있다. 어떤 종은 떨어졌다가 다시 착생할 수 있다. 보통 작은 해산동물을 먹고 여러 해 동안 생존한다. 유생이 직접 성체로 발달한다.→ 애기백관해파리류, 히드라충목