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지도의 영어 이름인 map의 어원은 라틴어 마파(Mappa)에서 유래되었으며, 마파는 고대 카르타고에서 '신호용 천'이라는 뜻으로 쓰였다. 그러나 지도제작은 자신의 거주지역과 그 주변지역에 대한 지리적 지식을 문자 대신 그림으로 표현했던 문맹의 미개사회로 거슬러 올라갈 수 있다.

태평양상의 마셜 군도 원주민들은 야자잎줄기에 작은 돌이나 조가비를 달아서 섬의 위치, 해류·파도의 방향 등을 표시한 지도를 제작했다. 작은 돌이나 조가비는 섬이나 환초를 나타내며 직사각형으로 엮은 야자의 잎줄기는 지도의 테두리와 뼈대를, 사선이나 반원인 것은 해류의 방향을 나타낸 것이다.

고대 이집트에서는 잦은 홍수로 인해 변경되는 경작지의 경계를 정확히 하고 조세(租稅) 공납을 위해 현대의 지적도와 같은 측량지도를 만들었다. 그러나 현재까지 전해지는 것은 점토에 그려진 BC 1300년경 누비아 지방의 금광안내지도(金鑛案內地圖)뿐이다.

사르곤 대왕의 원정 이야기를 기록한 BC 700년경의 점토판 지도는 바빌로니아의 지도 중 현존하는 최고의 세계지도인데 원과 직선으로 그려졌다. 2개의 큰 원 중에 안쪽의 것은 육지를, 바깥쪽의 것은 육지를 둘러싸고 있는 바다를 나타낸 것으로 당시의 세계관을 보여준다. 바빌로니아인들의 세계관을 이어받은 히브리인들도 지도를 갖고 있었는데 그들은 세계의 중심을 예루살렘이라고 생각했다.