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중국 하(夏)·상(商)·서주(西周) 시대에는 하늘이 자연과 사회를 주재하는 최고의 신(神)이라고 생각했다. 이러한 천명론(天命論)은 춘추시대에 들어와 동요하기 시작해 춘추 말년에는 "천도(天道)는 멀고 인도(人道)는 가까우니 천도는 알지 못한다"라고 하여 천도와 인도를 구별하게 되었다. 공자(孔子)는 전통적 천명관을 수정하여 하늘이 인격신(人格神)이라는 생각은 부정하고 단지 천명(天命)의 작용만을 인정했다. 동시에 "하늘이 나에게 덕을 주었다"라고 하여 인간이 가진 덕성을 천부적인 것으로 이해했다.

전국시대에 맹자는 "마음을 다하는 것은 성(性)을 아는 것이며, 성을 아는 것은 하늘을 아는 것"이라고 하여 사람의 마음과 성이 하늘과 본래 일체이며, 진심(盡心)·지성(知性)이면 능히 천명을 얻는다고 했다. 맹자의 이러한 사고는 하늘이 모든 것을 포함하며 동시에 사람의 마음에 이것이 존재한다는 것으로 천인합일 사상의 명확한 표현이었다.

한(漢)나라의 동중서는 이러한 천인합일 사상을 계승하여 천명론과 음양오행설(陰陽五行說)을 결합한 '천인감응'(天人感應)의 사상체계를 세웠다. 그는 "사람은 하늘에 근본하여 만들어졌으며 하늘은 사람의 증조부(曾祖父)"라고 하며 하늘이 최고의 신이며 인간은 하늘이 창조했다고 보았다. 이에 따라 인간의 일체 행위가 천의(天意)에 부합하는 것으로 인정했다. 이와 함께 하늘과 사람 사이에는 상호 감응이 작용해서, 양자가 합해져 하나가 된다고 설명했다.

송대에 들어 성리학자(性理學者)들은 이·성(性)·명 등의 개념을 가지고 천인합일을 논증하고자 했다. 이 가운데 정이(程頤)는 "하늘과 사람이 본래 둘이 아니므로 합(合)을 이야기할 필요가 없다"라고 했고, 주희도 "하늘과 사람은 일물(一物)인데, 내외가 일리(一理)로 유통관철하므로 간격이 없다"고 설명했다. 천인합일은 천인관계를 파악하는 유교의 기본관점으로서 중국을 비롯한 동양 전통사상의 중요한 구성요소였다.