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군용뿐만 아니라 민간용 장갑차도 여기에 포함되는데, 민간에서는 주로 정치 지도자의 신변을 보호하고 도시지역에서 귀중품을 안전하게 수송하기 위해 장갑차를 이용한다. 장갑차는 자동차와 트럭이 대량 생산되기 이전에 개발되었다.

일찍이 1899년 영국의 F. R. 심스는 동력을 갖춘 4륜차에 기관총을 장착했고, 거의 같은 무렵에 미국의 R. P. 데이비슨 소령도 비슷한 차량을 고안했다. 1906년에 프랑스의 지라르도부아수레사(社)는 회전식 포탑을 갖춘 장갑차를 개발했다. 초기에는 제1차 세계대전의 발발이 군용 장갑차의 대규모 개발과 제조를 자극했지만, 전쟁이 참호전으로 바뀌어 교착상태에 빠지자 장갑차의 주가는 더 올라가지 않았다.

제1차 세계대전 말에는 강철판을 씌운 자동추진식 야포가 대전차포로 개발되었다. 제2차 세계대전 초에 연합군은 전쟁터로 재빨리 달려갈 수 있는 가벼운 전차를 만들려고 했는데, 이런 노력으로 종래의 바퀴 대신 무한궤도로 달리는 가벼운 장갑차를 만들게 되었다. 미국 해병대는 상륙작전에 이용할 수 있는 화물 운반차를 만들려던 끝에 무한궤도상륙차량(LVT)을 만들었다. 이 차는 원래 강철판을 대지 않았지만, 곧 개조되어 2가지 유형으로 모습을 나타냈다. 하나는 병력수송용 장갑차였고, 또하나는 회전 포탑을 갖추고 대포를 쏘아 상륙부대를 지원하는 장갑전차였다.

제1차 세계대전이 끝난 직후 미국 전역에서 갱들이 난무하는 시대가 시작되자, 초기의 군용 장갑차를 개조한 민간용 장갑차가 개발되었다. 은행을 비롯한 대기업들은 트럭 몸체에 강철판을 댄 장갑차로 봉급을 운반하고 현금, 양도성 유가증권, 귀중품 등을 수송했다. 이런 장갑차는 본래 트럭 문에 강철판을 씌우고 포문을 설치하는 한편, 안에 귀중품 보관실을 만들고 트럭 차대에 무장 경호원을 태운 방탄차였다.

연합국과 추축국이 개발한 자동 추진식 대포는 처음에 독일군이 즐겨 사용한 개방 포대에서 벗어날 회전식 포탑을 갖춘 대포 쪽으로 꾸준히 발전했다. 뒤쪽에는 정지 마찰력을 얻기 위해 무한궤도를 사용하고 앞쪽에는 방향을 조종하기 위해 바퀴를 사용한 병력수송용 장갑차는 제2차 세계대전 때 독일과 미국에서 개발되었는데, 이것이 이른바 반무한궤도차이다. 전쟁이 끝난 뒤, 이런 유형의 장갑차는 다양한 지면에서 더 나은 성능을 발휘할 수 있는 완벽한 무한궤도차에 밀려났다. 장갑차는 대개 전차보다 가벼운 강철판으로 덮여 있지만 이 강철판은 기관총 사격도 막을 수 있다.→ 전차