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제도적으로는 중국에서 먼저 성립되어 동아시아 세계로 확산되었다.

율령제에 입각하여 지배체제를 운영한 나라는 한국·일본·베트남 등을 들 수 있다. 서구의 경우에는 역사적으로 사법(私法) 관계의 법률이 먼저 발달한 것에 비하여 동양사회에서는 공법(公法) 부분의 발달이 두드러진다. 율령제는 율령격식(律令格式)으로 이루어진 체계를 갖고 있었다. 이중 '율'은 범죄 형법에 관한 금지규정을 뜻하고, '영'은 비형법규정의 국가제도 전반에 관한 것으로, 양자는 일체성을 갖는 2대 기본법이었다.

그리고 '격'은 황제의 조칙에 의해 수시로 이루어지는 명령으로 율과 영을 보충하거나 변경하는 역할을 했고, '식'은 율령을 시행하는 시행세칙에 해당한다. 이 네 법령이 체계적으로 자리잡은 것은 수(隋)·당(唐)대였다. 중국에서 성문화된 율은 전국시대부터 기본법으로 자리잡았다. 특히 진(秦)은 법가(法家)의 사상을 채용하여 엄격한 법규정을 적용한 것으로 알려져 있다. 한(漢) 이후의 역대 왕조는 율과 함께 영을 편찬했다. 남북조시대를 거쳐 수·당대에 들면서 율령격식이 가장 완비된 형태를 띠게 되었다. 수는 개황연간(開皇年間：581~600)·대업연간(大業年間：605~616)에 율령을 편찬했고, 당대에는 624년(무덕 7)에 공포된 무덕율령을 비롯하여 여러 차례의 개편이 있었다.

이러한 법령들이 동아시아 세계의 다른 국가에게도 규범이 되었다.

한국의 경우 고조선에 범금8조(犯禁八條)가 존재했음이 알려져 있지만 현재에는 생명·신체·재산에 관한 3개 조항만을 알 수 있다. 이후 등장한 국가인 부여에서도 법률의 존재가 확인되고, 고구려에서도 법률의 적용이 엄격했다는 사실이 전한다. 즉 중국과 같은 형식의 율령은 아니지만 전래의 관습법에 기초한 법체계가 마련되어 있었다.

그러나 중앙집권적 국가체제가 정비되면서 중국의 율령을 수용하게 되었다. 고구려는 373년(소수림왕 3)에, 신라는 520년(법흥왕 7)에 각각 율령을 반포했다. 백제의 경우는 잘 알 수 없으나 신라보다는 이른 시기에 정비되었을 것이며, 무령왕릉에서 발견된 매지권(買地券)에서 '부종율령'(不從律令)이라는 표현이 나오므로 현실사회에서 율령제가 시행되고 있었음을 알 수 있다.

고구려의 율령은 267년 중국의 진(晉) 무제(武帝) 때 집대성된 태시율령(泰始律令)을 모법(母法)으로 했을 것으로 추정된다. 신라의 경우는 모법을 비롯한 구체적인 내용을 추정할 자료가 없다. 그러나 후대 최치원(崔致遠)의 〈봉암사지증대사탑비 鳳巖寺智證大師塔碑〉에서 법흥왕이 율조(律條)를 반포한 해를 언급하고 있을 정도로 신라사회에서 큰 의미를 갖는 사건으로 기억되고 있었다. 또 〈봉평신라비 鳳坪新羅碑〉(524)에서도 '전시왕대교법'(前時王大敎法)이라 하여 율령반포 사실을 전함과 동시에 장형(杖刑)의 사례가 보이므로, 당시의 율령이 상당히 갖추어진 형식이었음을 알 수 있다.

신라에서는 이러한 전통을 이어, 귀족세력을 억누르고 국왕의 권한을 강화하던 무렵인 654년(무열왕 1)에 당의 율령을 참작하여 이방부격(理方府格) 60여 조를 새로 제정하기도 했다.

또 문무왕의 유언에서 율령격식의 불편한 것을 개정하라는 언급이 있는 것으로 보아 이미 율령제가 갖추어진 형태로 시행되고 있었음을 알 수 있다. 805년(애장왕 6)에는 공식(公式) 20여 조를 반포한 사실이 있고, 〈삼국사기〉 잡지(雜誌)의 골품규정은 834년(흥덕왕 9)에 재확인된 법률로 추정되고 있다. 이렇게 통일신라시대에는 율령제가 전반적으로 시행되었으며, 그 대상은 국가체제나 사회 전반에 미쳤을 것이다.

687년(신문왕 7)의 문무관료전(文武官僚田) 지급이나 722년(성덕왕 20)의 정전(丁田) 지급도 이러한 맥락에서 이해된다.

고려는 제도의 많은 부분을 신라로부터 이어받았고, 당이나 송(宋)의 제도를 수용하기도 했다. 체계적인 자료는 없으나 현재 확인되는 고려의 율령 편목(編目)은 당의 율령과 일치하는 부분이 많다. 그러나 후기에는 원(元)의 영향을 받았고, 말기에는 명(明)의 법률도 수용했다.

〈고려사〉에는 '형법지'(刑法志)가 있으며, 여기에 율 69개조, 영 2개조 등 고려 율령의 일부가 전한다. 조선시대에 들어서는 명률(明律)을 기본적으로 참고하여 활용했는데, 1395년(태조 4)에는 〈대명률직해〉가 간행되었다. 국가체제가 안정기에 들면서 자체적인 법전의 정비에도 주력하여 1471년(성종 2)에 〈경국대전〉이 반행(頒行)되었다. 그리고 이어서 〈속대전〉·〈대전회통〉 등의 법전이 편찬되었다.