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무척추동물이며 주로 자유생활을 하나, 갑각류·연체류·멍게류에 기생하는 것도 있다. 알려진 약 900종(種)의 유형동물 대부분은 해양 서식처에서 발견되고 있으나 몇몇 종들은 민물이나 땅 위에서 살고 있다. proboscis worm('주둥이벌레')이라는 또다른 영어 이름은 뒤집어질 수 있는 근육성의 주둥이에서 유래되었는데, 주둥이는 창자 위에 있는 방에 들어 있다. 수중에 사는 많은 종은 바늘 모양의 문침을 가지는데, 이 관(管) 모양의 기관은 일반적으로 먹이를 잡는 데 쓰이며, 땅 위에 사는 종들에게는 빠른 운동에 쓰인다.

유형동물은 순환계 및 입과 항문이 분리되어 있는 창자를 지니는 동물들 가운데 가장 간단한 동물이다. 몸은 보통 길고 가늘며 운동중에는 길게 늘어난다. 대부분의 종들은 길이가 20㎝ 이내이지만, 거대한 종인 긴끈벌레는 30m나 된다. 깊은 물 속에서 헤엄치는 어떤 종류들은 몸이 납작하고 넓으며 지느러미 모양의 부속지를 가진다. 흔히 균일한 색깔을 가지나 많은 종들은 줄 모양, 띠 모양, 얼룩 모양 또는 기하학적 모양의 무늬를 가진다. 대부분의 종들은 암수가 있으며, 전형적으로 1년에 1번 생식한다. 보통 알과 정자가 따로 배출되고 수정은 체외에서 일어난다. 수정란은 편형동물·환형동물·연체동물의 것과 비슷한 과정을 거쳐 발생한다.

유형동물은 유생단계를 거치지 않는 직접 발생(가장 일반적임)이나 유생단계를 거치는 간접 발생 가운데 한 가지 방법으로 발생한다. 유생에는 2가지 형이 있어서 한 가지는 필리듐(pilidium)으로 알려진 복잡한 형태의 자유유영 유생으로 보다 일반적이며, 다른 한 가지는 성체와 비슷한 데소르 유생(Desor's larva)이다.

유생들은 어린 유형동물로 된다. 원구끈벌레와 땅끈벌레는 자웅이체이거나 자웅동체이다. 모든 유형동물은 그들의 몸 일부가 제거되거나 상처를 입으면 그 부분을 재생할 수 있는 능력을 가지고 있다. 실제로 어떤 종들은 잘라져 여러 토막으로 분리될 경우 각 토막들이 완전한 개체로 자라난다. 이 메커니즘은 무성생식을 의미한다.

유형동물은 편형동물과 가까운 유연관계에 있는데, 양쪽 다 비슷한 형의 배발생을 하고 기본적 몸구조도 같다. 하지만 편형동물과 달리 유형동물은 완전한 창자와 순환계를 가진다. 유형동물은 일반적으로 무체강 발생의 최고 위치에 있는 주목할 만한 문으로 받아들여지고 있다. 유형동물을 분류하는 데 쓰이는 중요한 성질들은 입에 대한 뇌의 위치, 하나의 문침이 주둥이에 있는가 없는가, 근육층에 대한 측신경의 위치 등이다. 환형동물문의 붉은지렁이(bloodworm) 가운데 어떤 종은 'proboscis worm'이라는 영어 이름으로 부를 때가 있다.