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본래 신라의 고은현이었는데, 신라의 삼국통일 후 757년(경덕왕 16)에 유린군(영해)의 영현이 되었다. 고려초인 940년(태조 23) 영양군 또는 영양군으로 이름을 바꾸었다. 1018년(현종 9) 예주(영해)의 속현으로 병합되었다.

조선시대 1677년(숙종 3)에 진보현에 속했다가 1682년에 영양현이 새로 설치되었다. 영양의 별호는 익양이었다. 지방제도 개정에 의하여 1895년에 안동부 영양군, 1896년에 경상북도 영양군이 되었다. 1906년 월경지 정리로 영해군의 두입지인 석보면을 편입했다.

1914년 군면 폐합 때 읍내면·동면(일부)이 영양면으로, 남면과 진보군의 북면이 입암면으로, 청초면과 청이면이 청기면으로, 북초면(일부)·북이면이 일월면으로, 북초면(일부)·수비면이 수비면으로, 석보면·동면(일부)이 석보면으로 통합되었다. 1979년에 영양면이 읍으로 승격했다.