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상번군을 중심으로 도성숙위를 담당했다. 1623년(인조 1) 인조반정에 성공하여 집권한 서인정권이 정권을 안정시키고 후금의 침입에 대비하기 위해서 설치했다.

1623년 후금이 침입할 경우에 국민에게 항전의식을 고취시키고 많은 병력을 동원하기 위해 국왕친정을 계획하면서 어융사 이귀(李貴)로 하여금 국왕의 호위를 담당할 260여 명의 정예병을 개성에서 모집하게 했는데, 이것이 어영청의 시초이다. 당시 후금의 침입은 없었지만 1624년 이귀를 어영사로 임명하고 부사·중군·참모관 등의 편제를 갖춘 다음 어영군으로 하여금 계속 국왕의 호위를 담당하게 했다.

어영청은 그해 발생한 이괄의 난을 계기로 훈련도감과 함께 수도방위를 담당하는 1,000여 명의 중앙군으로 정착했다. 그러나 재정상의 어려움으로 훈련도감처럼 서울에 병력을 상주시키지 못하고 500명씩 교대로 번상하게 했으며, 번상의 경비를 부담할 보인을 제공했다. 일시적으로 총융청에 소속되기도 했으나, 정묘호란·병자호란 등을 거치면서 7,000여 명으로 숫자가 늘어났다. 1646년에는 도제조(정1품)·제조를 포함하여 어영대장(종2품)·중군(종2품)·별장(정3품) 등 300여 명의 군관으로 편제가 확충되었다.

1652년(효종 3) 효종의 북벌정책에 따라 군비확장을 할 때 이완을 어영대장으로 임명한 다음 원호 2만 1,000명을 확정하고 도성에 어영창을 두는 등 체제를 크게 개편하여, 어영군을 북벌의 핵심부대로 양성하려 했다. 그러나 현종·숙종 때 양역의 부담을 경감시키기 위한 정책이 추진되면서 1704년(숙종 30) 1만 6,300여 명으로 어영군의 수를 줄였으며, 평안도와 함경도를 제외한 6도 향군의 번상체제로 바꾸었다. 아울러 흉년·농번기·재해·재정절약 등의 이유로 정번이 자주 있었고, 정조대 이후에는 감번이 제도적으로 시행되었다. 순조대에는 도성숙위의 허소를 방지하기 위하여 1초는 도성인으로 선발했다.

어영군의 선발기준은 궁(弓)·포·창(槍)·력 중 1가지만 능하면 되었으므로 신분구성은 사대부에서 천인에 이르기까지 다양했다. 주요임무는 국왕의 호위와 도성의 수비였지만 그외에 적간, 금송, 착호, 중앙관청의 파수 등을 맡았다. 번상급료제를 채택한 어영청의 재정은 주로 보에 의존했지만 양역변통에 대한 논의가 본격화되던 현종·영조 연간에는 점차 둔전을 확보하여 재정에 활용했으며, 일시적이나마 숙종대에는 어영청에서 주전하여 얻은 이익금을 재정에 충당시킨 바 있다.

그런데 현종대 이후에 정번이나 감번이 잦아지면서 그로 인해 덜 소비된 재정과 위의 방법을 통해 모아진 재정을 화성축성비·사신접대비·진휼비 등에 옮겨 사용했다. 그것은 도성의 숙위와 국왕의 호위를 주목적으로 하던 어영군의 성격 변화와 아울러 조선 후기 군역이 국가의 재정확보수단으로 적극 활용되고 있음을 잘 보여주는 것이다. 순조대 이후에는 어영청이 장어영·총어영으로 명칭이 바뀌다가 1894년(고종 31)에 폐지되었다.