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조선 초기 군제개혁 때 5위(五衛：義興衛·龍驤衛·虎賁衛·忠佐衛·忠武衛)를 두고 5위대장이 이를 총괄하도록 했으나 5위가 〈경국대전〉에 법제화되면서 대장이라는 관직은 없어지게 되었다. 조선 후기에 이르러 5위의 기능이 점차 상실되고 도성을 중심으로 한 5군영(五軍營)의 제도가 설치되면서 각 군영의 최고 지휘관을 대장이라 불렀다. 훈련도감·어영청(御營廳)의 경우에는 도제조·제조(提調) 등 상위직이 있었으나 이는 보통 영의정·병조판서·호조판서 등이 겸직 했으므로 종2품의 대장 1명이 실질적인 지휘관이었다고 할 수 있다.

호위청에는 현직 및 전직 대신과 국구(왕의 장인) 등 3명의 정1품관을 임명했다가 뒤에 2명을 줄여서 1명만 두었다. 금위영의 경우에는 병조판서가 대장을 겸임하였으나 뒤에 별도로 임명했다. 이밖에도 〈속대전 續大典〉에 따르면 포도청의 좌우(左右) 양청(兩廳)의 책임자가 대장으로 나타난다. 이밖의 정식 관직은 아니나 '의병대장'이라고 할 때와 같이 어떠한 단체가 군사행동을 할 경우 그 최고 지휘자를 대장이라고 부르는 경우가 있었다. 또한 왕의 타위·관무·행행 등 국가적으로 특별한 행사를 행할 경우 임시로 좌상대장(左廂大將)·우상대장(右廂大將)·유도대장(留都大將) 등을 임명하기도 했다.

그뒤 대한제국이 성립되어 군제를 개혁하면서 육·해군의 최고 계급으로서 대장을 두었다. 대한민국 정부수립 뒤에도 각 군의 최고 계급에 대장이라는 명칭이 붙고 있다.