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이 언어들은 니제르콩고어족이나 나일사하라어족·코이산어족·함셈어족에 속해 있다.

아프리카 제어의 수는 800~1,000개 이상인 것으로 추정된다. 사하라 사막 이남의 아프리카 제국들에서 쓰이는 언어들 가운데 중요한 것은 니제르콩고어족에 속하는 풀라니어·요루바어·이그보어·줄루어, 나일사하라어족에 속하는 쿠나마어·실루크어·딩카어·누에르어, 함셈어족에 속하는 갈라어·소말리어·하우사어 등이다. 아랍어와 유럽어에서 차용어를 받아들인 링구아 프랑카(국제 혼성어)로는 스와힐리어·링갈라어·파나갈로어·상고어 등이 있다.

19세기 중엽부터 언어학자들은 아프리카어를 분류하는 데 있어서 난관에 직면했다.

언어들 사이의 발생론적 관계를 보여주는 특징을 찾은 다음 적절한 분류법을 선택하여 구체화하는 문제 외에, 아프리카가 가장 많은 언어가 분포되는 대륙이며 일부 지역에서는 언어집단간의 경계가 복잡하고 뚜렷하지 않다는 사실도 언어학자들의 일을 어렵게 만들었다. 그결과 수많은 언어 분류체계가 고안되었지만 그들 대부분이 적합하지 않은 것으로 판명났다. 그러나 1963년 미국 언어학자인 조지프 그린버그가 이전에 나온 주장을 수정하여 제안한 분류체계가 대다수 언어학자들의 동의를 얻었다.

그린버그의 주장에 따르면 아프리카의 모든 토착어는 4개 대어족으로 분류할 수 있는데, 이 대어족들은 서로 관계가 없는 것으로 여겨지며, 각각의 대어족은 다시 하위집단과 개별 언어 및 방언들로 더욱 세분할 수 있다. 이 4개 대어족은 니제르코르도판어족(니제르콩고어족을 포함)·나일사하라어족(샤리나일 제어를 포함)·코이산어족·함셈어족(아프리카아시아어족)등이다. 마다가스카르에서 사용하는 언어는 오스트로네시아어족에 속하기 때문에 이 분류에는 포함되지 않는다.

니제르코르도판어족은 규모가 크게 다른 2개 어파로 이루어져 있는데, 하나는 수단에서 쓰이는 소규모의 코르도판어군이고, 또 하나는 콩고 분지의 대부분과 아프리카 동부 및 아프리카 남부뿐만 아니라 사하라 사막 남쪽의 아프리카 서부지역을 대부분 포함하는 거대한 니제르콩고어족이다.

니제르콩고어족은 약 900개의 언어와 수천 개 방언을 포함하고 있다. 서대서양어군(니제르콩고어족을 이루는 6개 하위어군 가운데 하나)에 속하는 언어 가운데 가장 널리 쓰이는 풀라니어는 문법이 가장 복잡한 언어이기도 하다.

26개 언어로 이루어진 만데 하위어군은 나머지 어군과 차이가 가장 크기 때문에, 니제르콩고어족을 크게 둘로 나눌 때는 만데어군과 나머지 5개 어군으로 나누는 것이 기본이다. 부르키나파소(옛날의 어퍼볼타)와 이웃 나라들의 일부 지역에서 사용하는 79개 언어는 볼타 하위어군(구르어군)이라고 하며, 이 가운데 모시어가 가장 중요한 언어이다. 4번째 하위어군인 크와어군에는 가어·요루바어·이그보어를 비롯하여 70여 개 언어가 포함된다. 주로 중앙 아프리카 공화국과 카메룬 및 콩고 민주공화국의 일부 지역에서 쓰이는 아다마와 동부 하위어군은 112개 언어로 이루어져 있지만, 이 언어들에 대해서는 별로 알려진 것이 없다.

베누에콩고 하위어군에는 스와힐리어·콩고어·줄루어 이외에 554개의 다른 언어가 속해 있으며, 반투어도 여기에 속한다.

나일사하라어족은 규모와 중요성에서 차이가 나는 6개 어파로 나뉜다. 송가이어는 나이저 강 유역의 말리와 니제르에서 사용한다. 사하라어군은 나이지리아의 언어인 카누리어와 사하라 사막 중부의 상당히 넓은 지역에서 쓰이는 테다어, 차드와 수단에서 사용하는 자가와어로 이루어져 있다.

마바어군은 차드에서 쓰는 언어들로 이루어진 소규모 어군이다. 거의 알려지지 않은 코마어군은 에티오피아와 수단 국경 근처의 비교적 한정된 지역에서 사용한다. 푸르어는 수단의 다르푸르 지방에서 쓰는 언어이다. 나일 강과 샤리 강 주변 지역에서 사용하는 샤리나일어군은 6개 어파 가운데 가장 큰 어파이다.

샤리나일어군은 다시 4개 어파로 나뉘는데, 쿠나마어파, 베르타어파, 중앙 수단어파, 수단 동부어파가 그것이다.

코이산어족은 아프리카 남부의 산족(부시먼족)과 코이코인족(호텐토트족)이 사용하는 약 12개 언어로 이루어져 있다. 이 언어들의 특징은 세계에서 오직 아프리카 대륙에서만 발견되는 설타음(舌打音)이 있다는 것이다. 탄자니아에서 사용하는 산다웨어와 하드자어도 대체로 코이산어족에 포함된다.

함셈어족 또는 아프리카아시아어족은 아프리카 북부 전역에 걸쳐 분포하지만, 셈어파는 아시아의 인접 지역까지 퍼져 있다. 함셈어족은 5개 어파로 나뉜다. 모로코, 알제리, 사하라 사막 일부 지역에서 사용하는 베르베르어, 지금은 쓰지 않는 고대 이집트어, 아랍어와 에티오피아의 셈 제어 및 티그리냐어·에리트레아어를 포함하는 셈어, 아프리카 북동부에서 사용하는 5개 어군으로 이루어진 쿠시어, 나이지리아 북부와 그 주변 지역에서 사용하는 차드어가 그것이다.

이 4개의 독립된 어족에 속하는 언어들은 구조에서 서로 큰 차이를 보이지만, 일부 공통점도 찾아볼 수 있다. 예를 들면 사하라 사막 남쪽에 분포해 있는 대부분의 아프리카어들은 성조어로, 발음이 같은 두 낱말을 분간하는 유일한 방법은 소리의 높낮이뿐인 경우가 종종 있다.

성조의 바탕이 되는 소리의 높낮이는 대개 2~3개로 이루어져 있다.

서아프리카 언어들은 대부분 명사 부류를 갖는데, 각 부류는 1쌍의 접사(접두사나 접미사, 또는 둘 다)로 표시되며, 그중 하나는 단수를 나타내고 또 하나는 복수를 나타내는 접사이다. 예를 들어 반투어군에 속하는 스와힐리어에서 '날카로운 칼 하나를 잃어버렸다'라는 문장은 'ki-su ki-kali ki-moja ki-me-pota'가 되는데, 여기서 '칼'을 나타내는 'su'는 'ki-'라는 부류의 접두사를 가지며, 이 접두사는 'su'와 일치하는 모든 낱말 앞에 되풀이하여 나온다.

'칼'이 복수일 때는 'ki-'대신 'vi-'라는 접두사를 쓴다. 따라서 '날카로운 칼 8자루를 잃어버렸다'라는 문장은 'vi-su vi-kali vi-nane vi-me-petea'가 된다. 또한 다양한 아프리카어들은 동사 파생체계를 갖고 있는 경우가 많다. 스와힐리어의 경우 'pata'(얻다)라는 동사로 다음과 같은 다양한 파생어를 만들 수 있다. 'patana'(합의하다), 'patanisha'(화해하다), 'patia'(얻어주다), 'patika'(얻을 수 있다), 'patiliza'(괴롭히다), 'patilizana'(서로 괴롭히다). 파생어의 뜻은 항상 그런 것은 아니지만 대개는 예측할 수 있다.

같은 언어를 사용하지 않는 사람들 사이의 접촉은 필연적으로 링구아 프랑카, 즉 다양한 언어집단 사이에서 서로 의사소통을 하게 해주는 언어를 발달시켰다. 이러한 언어의 예로는 동아프리카의 스와힐리어, 콩고 분지의 링갈라어, 중앙 아프리카 공화국의 상고어, 수단의 넓은 지역에서 쓰이는 아랍어 등이 있다. 일부 지역에서는 영어와 프랑스어도 링구아 프랑카로 사용하고 있으며, 이들 언어에서 유래한 여러 피진어들도 링구아 프랑카로 쓰인다.