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모터사이클 경주의 발달은 자동차 경주의 발달과 비슷하게, 때로는 일치하면서 이루어졌다.

파리-빈, 파리-니스, 파리-카부르(프랑스), 파리-마드리드 등의 구간에서 벌어졌던 전통적인 도시간 자동차 경주에는 모터사이클 부문도 함께 마련되는 경우가 많았다. 1897년에는 3륜의 디옹(Dion)이 경기의 대부분을 차지했지만, 얼마 지나지 않아 베르너(Werner) 같은 2륜차들의 경주도 완전히 독립적인 부문으로 정착되었다. 1901년 이전의 베르너 제품은 기관을 앞바퀴 위에 부착했지만, 그 이후에는 두 바퀴 중간의 아래쪽에 기관을 달아 벨트나 체인을 이용해서 뒷바퀴에 연결하는 형태가 개발되었다.

20세기에 들어선 후에는 그리폰(Griffon)·부셰(Buchet)·샤롤레아(Sarolea)·아들러(Adler)·로랭클레망(Laurin-Klement) 등의 회사들이 선두로 나서게 되었다.

1904년 국제 모터사이클 연맹(Fédération Internationale du Motocyclisme : 1949년 Fédération Internationale Motocycliste[FIM] 로 개칭)은 오스트리아·덴마크·프랑스·독일·영국 등 여러 나라를 통해 국제대회(international cup)를 창설했다. 이 경기는 고든 베네트 자동차경주처럼 각 참가국들이 자국산 모터사이클을 3대씩 출전시키도록 규정하고 있다.

제1회 대회는 1905년 프랑스 두르당에서 개최되었다.

한편 투어리스트 트로피(Tourist Trophy/TT) 경주는 1907년 시작된 뒤 유럽에서 가장 인기있는 모터사이클 경주로 발전했다. 제1회 대회는 맨 섬에서 개최되었는데, 프랑스 푀조사의 기관을 장착한 영국 노튼의 모터사이클이 1위를 차지했다.

이 승리는 노튼사뿐만 아니라 영국 모터사이클 산업 전체에 새로운 자극이 되었다. 노튼사는 1951년 이탈리아의 질레라(Gilera), 엠브이 아구스타(MV Agusta), 모터 구치(Moto Guzzi) 등과 독일 엔에스우(NSU)가 상위권을 장악하게 될 때까지 줄곧 선두를 유지했다. 1960년대에는 일본 혼다(Honda)가 주도권을 잡았다.

북아메리카에서 모터사이클 경주가 시작된 것은 1903년 뉴욕의 미국 모터사이클리스트 연맹이 창설되면서부터였다.

이 단체는 1924년 시카고에 본부를 둔 미국 모터사이클 연합에 흡수되었다. 1937년부터는 데이토나 200마일 경주가 미국에서 가장 인기를 누렸다. 이 경기는 24시간 데이토나 경주와 같은 도로에서 실시된다. 제1차 세계대전 이후 자동차 경기가 재개된 뒤로는 곧이어 그랑프리 경주가 시작되었다.

벨기에의 그랑프리 모터사이클 경주는 1921년 프랑코르샴 순회경기를 출발로 막을 열었다.

제1회 대회는 모래와 진흙이 뒤섞인 가운데 자갈이 뒹구는 도로에서 302㎞를 달리는 것이었다. 그후 도로상태가 훨씬 개선되었고 지금도 매년 1회씩 경기가 열리고 있다. 독일 그랑프리의 제1회 대회는 1925년 베를린 외관의 아부스 경주로에서 막을 올린 뒤 지금까지 호켄하임에서 게속되고 있다. 네덜란드 그랑프리는 1925년 네덜란드 선수만이 출전하는 대회로 시작되었지만, 2년 뒤부터 국제적인 대회로 확대되었다. 대회 개최지는 아센 지방이다.

모터사이클 경주의 형태는 거의 자동차 경주만큼이나 다양해 트라이얼(trials), 스피드웨이(speedway), 힐 클라임(hill climb), 랠리(rally), 모터크로스(motocross), 드래그 레이스(drag racing), 빙상경기(ice racing) 등 여러 가지 경기방식이 있다.

트라이얼 경주는 제1차 세계대전 이전부터 행해졌으며, 스피드웨이 경주는 1920년대초 오스트레일리아에서 시작되었다. 모터크로스는 험난한 코스에 일정한 수의 랩(lap : 파인 곳이나 굴곡)을 설치해놓고 진행하는 크로스컨트리 경주이다. 이 경기방식은 1940년대말에서 1950년대 초반경 영국 및 유럽 대륙에서 성공적으로 첫 선을 보인 뒤 1960년대에는 많은 관객들의 관심을 모으는 종목이 되었다.

북아메리카에서는 1960년대부터 모터크로스 경기가 실시되었으나, 정규 시리즈가 시작된 것은 1970년 이후였다.

한편 1940년대 후반에 시작되어 매우 큰 관심을 모았던 스크램블 경기도 형태는 모터크로스와 흡사했으나, 그만큼 정규적으로 열리진 않았다. 모터사이클 트랙 경주는 1950년경에 시작된 종목으로 미국에서만 실시되고 있다. 한편 모터사이클 빙상경기는 1930년대 스칸디나비아에서 최초로 개최된 뒤 기후가 온화한 그밖의 나라들로 확산되었다.