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도시계획에서 추구하는 목표 중의 하나로 쾌적성은 도시생활의 질적수준을 나타내주는 지표이다. 도시의 쾌적성 정도는 여러 측면에서 측정되지만 그 중 가장 중요한 요소가 바로 공원, 녹지 그리고 오픈스페이스(open space)이다. 이러한 요소들은 도시의 삶을 보다 쾌적하게 해줄 뿐만 아니라 도시경관(미관)을 구성하는 주된 요소이기도 하다.

도시공원은 도시계획법과 도시공원법에 근거를 두고 설치·조성·관리·유지되고 있는데 도시계획법에서는 공원을 도시계획시설로 정해놓고 도시계획에 의해 설치·조성하도록 하고 있다.

도시공원법에 의하면 도시공원은 도시계획 구역 안에서 자연경관 보호와 시민의 건강·휴양 및 정서생활의 향상에 기여하기 위한 시설이다. 공원시설은 도시공원의 효용을 다하기 위하여 설치하는 시설물로서 ① 도로 및 광장, ② 화단·분수·조각 등 조경시설, ③ 휴게소·벤치 등 휴양시설, ④ 그네·미끄럼틀·모래밭 등 유희시설, ⑤ 정구장·배드민턴장·야구장·궁도장 등 운동시설, ⑥ 식물원·동물원·수족관·박물관·야외음악당 등 문화교양시설, ⑦ 주차장·매점·화장실 등 이용자를 위한 편익시설, ⑧ 관리사무소·출입문·울타리·담장 등 공원관리시설 등이 포함된다.

도시공원은 각각의 기능에 따라 ① 어린이공원, ② 도시자연공원, ③ 근린공원, ④ 묘지공원, ⑤ 체육공원으로 구분된다. 어린이공원은 어린이들의 건강과 정서생활을 위해 설치되는 공원을 말하고 도시자연공원은 도시내 자연경관이 우수한 곳을 보호하고 시민의 건강, 휴양 그리고 정서생활을 위해 설치하는 공원으로서 예컨대 남산자연공원 등을 들 수 있다. 근린공원은 인근주민의 건강, 휴양, 정서생활을 위해 설치하는 공원이며 묘지공원은 묘지와 공원시설을 혼합하여 설치하는 공원으로 묘지를 찾는 이용객에게 휴식을 제공하는 기능을 하기도 한다.

체육공원은 체육시설과 공원시설을 동시에 설치하여 가벼운 운동과 휴식을 할 수 있는 공원이다. 여기서 체육시설은 주로 배드민턴, 테니스, 철봉, 트림코스 등 참여형 운동과 산책을 위한 시설이 주종을 이룬다.

한국의 도시공원법에서는 도시공원 설치에 따른 면적기준을 도시계획구역 안에 거주하는 주민 1인당 6㎡ 이상으로 정하고 있다. 다만 도시계획구역 안의 녹지지역과 개발제한구역을 제외했을 경우는 1인당 3㎡ 이상으로 하고 있다.