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도시 내에서 이용되는 바퀴달린 교통수단으로는 말이 끄는 승합차와 옴니버스, 자전거, 전차, 지하철, 자동차 등이 운행되어왔다(→ 대중교통수단). 옴니버스는 1828년 파리에서 처음 취역했고, 전차는 미국의 리치먼드에서 1888년 처음 시도되었다. 영국은 템스 강 터널공사에서 축적된 기술을 바탕으로 지하철 건설에 앞장서 1862년 런던의 지하철이 개통되었다. 고가철도의 형태로는 1867년 뉴욕에서 케이블카가, 1895년에는 시카고에서 고가전차가 운행되기 시작했다(→ 시가전차).

19세기말 통근열차와 전차가 등장함으로써 도시는 이들 노선을 따라 방사상으로 확장되었고 도시에서 멀리 떨어진 곳에 교외취락이 발달되기 시작했다(→ 도시화). 20세기에 보급되기 시작한 자동차는 노선에 구애받지 않고 다닐수 있다는 융통성 때문에 시가지 중간에 남아 있던 미개발지역이나 도시와 교외취락 사이의 미개발지역들이 시가지로 개발되도록 하는 촉매역할을 했다.

그 결과 자동차는 이제 교외지역에서 없어서는 안될 필수적인 존재가 되었고, 이는 또 도시 외곽과 도심을 연결하는 도시고속도로의 건설을 유발하는 요인이 되었다. 도시는 빠른 속도로 확장되었을 뿐 아니라, 도시와 도시가 연결되면서 이른바 메갈로폴리스가 형성되기에 이르렀다.

자동차의 보급, 특히 자가용 승용차의 보급은 가장 먼저 도시에서 전차와 같은 궤도차가 사라지도록 만들었다. 미국의 샌프란시스코·필라델피아·보스턴, 독일의 함부르크·프랑크푸르트 등을 비롯한 유럽의 일부 도시에는 아직도 전차가 남아 있지만, 대부분의 도시에서는 더이상 전차를 볼 수 없다.지하철은 지상의 도로와 거주지에 영향을 적게 끼치므로 현재 가장 촉망받는 도시 대중교통수단으로 꼽히며, 어떤 도시들은 이를 교외철도망과 연계하는 광역 전철-지하철망의 계획을 구상하고 있다.

자가용 승용차의 확산은 시내버스에도 부정적인 영향을 가져와 버스 운행 빈도가 낮아지고 반대로 요금은 오르도록 만들어, 승용차를 보유할 수 없는 빈곤층 또는 운전능력이 없는 노인과 장애자들의 교통여건을 악화시켰다.

자동차는 도시에 여러 가지 공해, 즉 배기가스에 의한 대기오염, 소음, 여기저기 버려진 폐차와 자동차부품 등에 의한 시각적 공해, 도로를 점유하여 발생하는 공간적 공해 등을 유발하고 있다. 미래의 도시교통대안으로는 지하 진공터널체계와 움직이는 도로 등이 검토되고 있다.