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일본은 1948년 이전까지만 해도 중앙집권적인 국가경찰제도를 가지고 있었으나 신경찰법이 제정된 이후에는 국가경찰과 자치체경찰의 이원구조를 형성하게 되었다. 메이지 유신은 경찰제도에도 근대화를 초래했다. 유신 직후의 군·경 혼재 시기는 1871년 폐번치현(廢藩置縣：메이지 유신 후 봉토를 폐지하고 현을 설치한 행정개혁)에 따라 종말을 고했고 1872년에는 사법성의 경보료(警保寮)가 전국의 국가경찰권을 장악했다.

1873년 내무성이 신설되자 경보료는 내무성의 관할하에 놓였다. 한편 경찰청이 설립되어 동경부의 치안을 맡았고 부·현 경찰은 지사(知事)의 통제를 받았다. 제2차 세계대전까지 지속되었던 이러한 경찰체계에는 사법사무가 포함되어 있었다.

1875년 공표된 행정경찰규칙은 사법경찰을 행정경찰로부터 분리시켰고 부현직제(府縣職制) 및 사무장정(事務掌程)에 따라 부현청에 제4과를 설치, 지방경찰사무를 관장시켰다. 1880년 경찰본서로 개칭된 제4과는 이듬해 각 부·현마다 경찰부장을 파견했다. 1886년 7월에는 지방관제개혁이 이루어져 부·현의 지사가 경찰부장의 업무수행을 감독하게 되었다.

이후 여러 차례 부분적인 개정이 있었지만 1948년이 될 때까지 기본적인 형태가 유지되었다.

1948년 3월 제정된 새로운 경찰법은 내무성 중심의 국가경찰제도를 해체시켰다. 시와 인구 5,000명 이상의 정촌(町村)에 자치체경찰이 창설되었고 공안위원회가 이를 관리함으로써 중앙정부로부터의 경찰권 독립이 이루어졌다. 1951년 개정된 경찰법이 국가지방경찰의 도움을 받을 수 있는 정촌의 자유를 인정하자 자치체경찰을 유지하는 정촌의 수는 대폭 감소되었다.

국가지방경찰은 자치체경찰의 관할지역 외부에서 촌락경찰의 업무를 수행한다.

국가지방경찰은 인력훈련·감식·경찰통신 등을 관장하므로 단순한 촌락경찰 이상의 고차적인 성격을 가지게 되며 전국의 치안유지에 필요한 최소한도의 통일성을 담보한다. 비상시에는 총리의 지휘 아래 국가지방경찰의 장관이 전국 또는 일부 지역의 경찰권을 장악한다. 조직은 중앙의 본부를 중심으로 전국이 6개 관구로 나뉘며 관구본부 밑에는 부현 경찰대가 설치되어 있다.

공안위원회는 자치체경찰과 국가지방경찰의 민주적인 운영을 위하여 설립되었다. 공안위원회의 구성방식은 자치체경찰과 도(都) 및 도부현(道府縣) 경찰이 각각 다르지만 대개 행정기관의 장이 의회의 동의를 얻어 위원들을 임명하는 형식이다.