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우리나라의 경찰행정은 고려시대로부터 시작된 것으로 보인다.

당시에는 병부의 2군6위(二軍六衛)가 군사와 경찰을 담당했으므로 명백한 경찰이 존재했던 것은 아니었다. 사법경찰은 형부에서 관장했으며 일부 특수경찰업무는 중추원·순마소·어사대·삼별초에서 담당했다. 지방경찰은 지주사(知州事)·부사(府使)·현령 등이 국가지방행정 전체를 통합·관장했다.

조선시대의 경찰기관은 통일되어 있지 않고 다원적이었다.

국가행정기관이 단속·처벌권을 가지고 있었으므로 각 관아가 거의 경찰기관이었다고 할 수 있다. 1392년(태조 1) 고려 이래의 순군만호부(巡軍萬戶府)로 하여금 경찰의 임무인 상순작(常巡綽)·포도(捕盜)·금란(禁亂)을 담당하게 했는데, 이것이 최초의 전문경찰기관 형태로 생각된다(→ 순국만호부). 그후 포도와 야순(夜巡)을 임무로 하는 좌·우 포도청이 서울에 설치되고 지방에서는 수령이나 진영장(鎭營將)이 겸임하는 토포사(討捕使)가 경찰사무를 담당했다.

포도청은 1528년(중종 23)에 정식으로 제도화되어 1894년의 갑오개혁때까지 같은 임무를 수행했다.

말단 치안조직의 하나인 오가작통(五家作統) 조직은 영국 고대의 프랭크플레지 제도와 흡사했다. 상민(常民) 5호로 1통(統)을 삼고, 통주를 두며, 5통을 이(里)로 하여 통 내에서 도둑의 은닉을 용인하면 통주·호주 등이 형을 받게 되어 있었다.

한말 일본에 의하여 강요된 갑오개혁으로 경찰제도에도 변혁이 이루어졌다.

1894년(고종 31) 7월 경무청관제직장(警務廳官制職掌) 및 행정경찰장정(行政警察章程)에 의하여 포도청이 폐지되고 내무아문(內務衙門) 소속하에 경무청을 신설했으며 이듬해인 1895년에는 칙령 제85호로 경무청관제를 제정했다. 또한 1906년(광무 10) 2월 칙령 제8호로 '경무청관제개정건'을 반포함으로써 수도경찰제도가 형성되었다.

이러한 일본식 경찰제도는 한일합병을 2달 앞둔 1910년(융희 4) 6월 '한국의 경찰사무위탁에 관한 각서'가 조인됨으로써 완전히 폐지되어 일본 통감부로 대치되었다.

8·15해방 이후에는 미군정청의 경무국이 경찰업무를 담당하여 서울에 수도경찰청, 지방에 관구경찰청을 설치, 치안을 유지했으며 1948년 정부수립 후 내무부에 치안국이 설치됨으로써 국립경찰제도가 확립되었다.

현행 경찰조직은 1급 경찰기관인 내무부장관을 정점으로 보조기관인 경찰청장과 경찰대학·해양경찰대·국립과학수사연구소·경찰병원 등 4개의 직할기관이 중앙조직을 이루고, 2급 경찰관청인 서울특별시장·부산광역시장·도지사 및 보조기관인 지방경찰청장으로 지방조직이 형성되어 있으며, 3급 경찰관청인 경찰서장이 일선조직을 이루고 있다.

경찰서는 각 지방경찰국 관내에 시군 행정단위로 1개씩 설치하는 것을 원칙으로 하지만 지방의 특수사정에 따라 1개 시군 행정단위에 2개의 경찰서를 설치하거나 1개 경찰서가 2개 이상의 시군 행정단위를 관할구역으로 하는 경우도 있다. 시군 이하에는 행정단위별로 지서·파출소·출장소가 설치되어 있다.

우리나라 경찰조직은 지방경찰청장이 지방자치단체장인 서울특별시장·부산광역시장 및 각 도지사의 보조기관으로 되어 있고, 독립관청인 경찰서장도 시장·도지사의 지휘·감독을 받도록 되어 있는 점에 비추어 일관된 국가경찰이라기보다 국가경찰제도에 자치경찰적 요소를 가미한 혼합체제를 이루고 있다고 볼 수 있다.

이러한 사실은 경찰조직의 준거가 중앙기구는 정부조직법, 지방기구 및 일선기구는 지방자치법에 각각 분산 규정되어 있는 사실로도 명확히 드러난다.

국립경찰의 조직을 지방자치단체와 연결시킨 것은 국립경찰제도에 수반되는 여러 단점을 보완하고 지방자치의 실효성을 보장하려는 데 의의가 있다. 서울특별시장·부산광역시장·도지사는 지방의 상급행정청으로서 내무부장관의 지휘·감독을 받아 일반경찰사무를 처리하며 소속 경찰공무원과 하급경찰기관을 직접 관할한다.

국가로부터 위임받은 사무를 처리하는 한도 내에서 국가기관의 지위에 서게 되므로 경찰사무는 이들에 대한 기관위임사무라고 할 수 있다. 보조기관으로 경찰청이 있다.

지방의 하급경찰관청인 경찰서장은 서울특별시장·부산광역시장·도지사의 지휘·감독을 받아 치안과 소방에 관한 사무를 관장한다. 소방서는 화재·수재의 경계와 예방업무를 관장하기 위하여 대통령령으로 지정하는 시·구·읍에 설치한다.

소방서장은 서울특별시장·부산광역시장·도지사의 지휘하에 관내의 소방사무를 관장한다.

경찰공무원의 지위는 1969년 1월 경찰공무원법이 제정·공포됨으로써 일반직 공무원에서 별정직 공무원으로 바뀌었다. 경찰계급에는 치안총감·치안정감·치안감·경무관·총경·경정·경감·경위·경사·경장·순경의 10계급이 있고, 소방관에는 소방총경·소방경정·소방경감·소방경위·소방사·소방장·소방원 등 7계급이 있다.

우리나라 경찰의 행동윤리는 경찰윤리헌장에 의거하여 의(義)·용(勇)·인(仁)·신(信)·지(知)의 5가지로 요약할 수 있다.