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프뢰벨은 정통 성직자 가정에서 다섯째 아이로 태어났다.

어머니는 그가 태어난 지 9개월 만에 죽었다. 계모의 무관심뿐만 아니라 어머니를 잃은 정신적 충격과 아버지가 교회구의 일에만 몰두했기 때문에 우울하고 사색적인 성격을 지니게 되었고, 읽기 습득이 느렸으며 지적인 관심을 보이지 않았다. 학교 교육을 받지 못했고 또래의 아이들과 정상적인 관계를 갖지 못했기 때문에 자연의 세계에 강한 집착을 갖게 되었다. 날카롭게 사물을 관찰하는 법을 배웠고, 직관적·과학적인 연역법을 체득했으며, 어린 나이에 우주의 정신적 통일에 관한 심오한 개인 철학을 형성하게 되었다.

산림감독관이 되기 위한 도제 훈련을 받은 후 예나대학교에서 몇 개의 비공식 교육과정을 이수하다가 채무 때문에 감옥살이를 했다. 그후 잠시 동안 측량사·부동산업자·개인비서 생활을 하다가 23세가 되었을 때 건축사 준비를 하다 충동적으로 스위스의 교육자 J. H. 페스탈로치의 노선을 따르는 프랑크푸르트의 한 진보적인 학교에서 교사직을 얻었다. 그는 홀츠하우젠 남작의 가정에 세 아들을 가르치는 가정교사로 들어갔던 1806년 6월에 그의 생애에서 중요한 전환점을 맞았다.

결국 아이들을 가르치는 일에 흥미를 갖지 못했지만, 아이들의 교육에는 부모의 관심이 절대적으로 필요하다는 자신의 믿음을 확인할 수 있었다. 그는 남작부인에게서 이상적인 어머니상을 발견하고 그녀를 자신의 정신적 아내로 생각했으며 돈독한 친분관계를 유지했다. 1811년 6월 갑자기 가정교사 일을 그만두고 대학 공부를 계속하기 위해 그 집을 떠났다. 그러나 몇 년 동안 비밀리에 남작부인과 서신 교환을 계속했다.

프뢰벨은 괴팅겐대학교에서 우주에 작용하는, 신의 힘을 상징하는 '천체의 법칙'을 발표했다.

그는 그것을 과학과 문화를 종합적으로 재구성하는 데 적용하고자 했다. 그래서 결정학(結晶學)을 공부하기 시작했지만 곧 나폴레옹 전쟁에 참전하게 되었다. 전쟁기간중에 교육제도를 근본적으로 재구성하여 독일을 재건하려는 생각을 하게 되었다. 1814년 베를린대학교에 돌아와서 광석박물관의 관장이 되었지만, 2년 후 튀링겐으로 돌아가 그리스하임이라는 마을에 학교 '일반 독일 교육연구소'(Universal German Educational Institution)를 설립했다.

여기에는 고아였던 조카 3명, 형제 1명, 이복 누이, 그리고 누이의 두 아들이 참여했는데, 그들은 학교 운영을 맡았을 뿐만 아니라 학생이기도 했다. 프뢰벨은 1818년에 세련되고 동정심이 많은 배우자인 빌헬미네 호프마이스터(1839 죽음)와 결혼했다. 1년 후 학교는 케일하우 근처로 옮겨졌고 곧 번창하기 시작했다. 프뢰벨은 자신의 계획에 대한 정부의 지원을 얻을 수 없었지만, 학교를 위해 계속 헌신적으로 일했다.

많은 논문들을 발표했는데, 1826년에는 〈인간의 교육 Die Menschenerziehung〉을 발간하여 케일하우에서 추구한 교육원리와 방법을 철학적으로 제시했다. 1828년 케일하우학교는 '선동의 근원지'라는 당국의 혐의를 받아 행정적으로는 사면되었지만 1832년에 프뢰벨은 직접적인 감독권을 박탈당했다. 그는 스위스에서 5년간 생활한 후 독일로 돌아와서 자신의 2가지 생각을 실현시켰다.

첫째, 블랑겐부르크에 유아학교를 세운 것이다. 처음에 이것을 '아동의 양육 활동강습소'(Child Nurture and Activity Institute)라고 불렀지만, 후에 떠오른 영감에 따라 '유치원'(Kindergarten)이라고 고쳤다. 둘째, 조그만 기숙사범학교를 설립한 것이다. 또한 놀이·교육 교재를 발간하는 출판사를 운영하기 시작하여 〈어머니와 탁아소의 노래 Mutter und Koselieder〉라는 모음집을 그 책의 의미와 사용법에 대한 긴 설명서와 함께 발간하기도 했다.

이 책은 큰 인기를 얻은 뒤 여러 나라 말로 번역되었다. 그는 아동교육의 증진을 위해서는 교육과 사회의 종합적인 개혁이 선행되어야 한다고 주장했다. 열성적인 그는 케일하우에서 직접 교육했던 30년 연하의 열성적인 여자 루이제 레빈에게 고무되었는데, 둘은 1851년에 결혼했다. 프뢰벨은 프로이센 정부로부터 위험 인물로 혐의를 받아 1851~60년에 유치원 교육을 금지당했지만 유치원 설립운동에 세계적인 지원을 얻을 수 있었다. 마렌홀츠 뷜로브 남작부인은 튀링겐의 마리엔탈에 프뢰벨이 설립한 유치원을 보고 깊은 감명을 받아 영국과 전유럽에 유치원을 세웠다.