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원래 파사칼리아가 7세기 스페인에 춤곡으로 처음 나타났을 때는 다소 격렬한 성격으로 그다지 인기를 누리지 못했지만, 17, 18세기에 프랑스 극장에 도입되면서 웅대한 성격의 춤곡이 되었다. 그러나 실제 춤 동작이나 스텝에 대해서는 거의 알려지지 않고 있다. 음악적으로 당대의 샤콘과 거의 구별되지 않지만, 당시 문헌들에는 파사칼리아가 좀더 진지한 성격의 춤곡이며 주로 남자들이 추었다는 기록이 있다.

파사칼리아 춤과 샤콘 춤은 각기 같은 이름의 음악 형식을 낳았지만 당시 바로크 작곡가들은 두 형식의 명칭을 구별하지 않고 론도(반복 악구에 의한 곡)와 변주곡을 썼다.

오늘날 두 형식에 대한 정의 또한 다양하다. 변하지 않고 계속되는 변주의 기초 악구가 어느 성부에 놓이는가를 기준으로 하면, 베이스의 짧은 반복 주제(오스티나토) 위에서 일련의 변주가 이루어지는 경우를 샤콘, 그밖의 다른 성부에서도 오스티나토 주제가 나타날 수 있는 경우를 파사칼리아라 부른다. 한편 반복 악구(오스티나토)의 성격에 따라 선율 패턴으로 된 경우(오스티나토 주제는 주로 베이스에 나오지만 다른 성부에 나올 수도 있음)를 파사칼리아, 재즈의 반복 악구와 같이 화음 연쇄인 경우를 샤콘이라 한다. 이때 화음 연쇄는 베이스 성부에서 끊임없이 반복되기도 하지만 반복 없이 계속 나열되기도 한다.

파사칼리아는 바흐의 오르간 곡 〈파사칼리아와 푸가 passacaglia and Fugue〉 C단조, 월터 피스턴의 피아노 곡 〈파사칼리아 Passacaglia〉, 알반 베르크의 오페라 〈보체크 Wozzeck〉 중 1막 4장의 음악 등이다. 파사칼리아라는 명칭은 남아메리카에서 남녀가 짝을 맞추어 추는 활달한 민속 춤과 서쪽 지방의 춤 파사칼레(pasacalle)에 남아 있다.