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필기용·미술용 또는 표시를 위한 도구로 사용한다.

1565년 독일계 스위스의 박물학자 콘라드 게스너가 당시 납의 일종으로 간주되었던 흑연을 나무 사이에 삽입하는 방법으로 글쓰는 도구를 만들어 처음으로 소개했다. 게스너는 흑연을 독립된 광물로 기술한 최초의 인물이었으며, 1779년에 스웨덴의 화학자 카를 빌헬름 셸레는 이것이 탄소의 한 형태인 것을 밝혀냈다.

영어의 'pencil'은 그리스어로 '필기하다'라는 뜻의 graphein에서 유래했다. 현대의 연필은 1564년 영국 컴벌랜드의 버로대일에서 보기 드물게 흑연의 순수한 침전물을 발견하게 됨으로써 만들어지게 되었다. 필기용 연필의 경도는 연필심 안에 있는 흑연에 대한 점토(보통 결합재로서 사용됨)의 비율과 관련되는데, 보통 숫자로 표시하며 가장 연한 것이 1, 가장 단단한 것이 4이다.

미술용 연필의 경도를 나타내는 범위는 일반적으로 가장 연한 8B부터 가장 단단한 F까지, 제도용 연필의 경도의 범위는 가장 연한 HB부터 가장 단단한 10H까지이다. 연필의 진하기는 침전된 흑연의 작은 입자의 수에 달려 있는데 이 입자는 연필심의 경도와는 관계없이 검기가 똑같으며, 입자의 크기와 개수가 연필의 진한 정도를 결정한다. 연필심의 경도는 종이의 섬유질에 의한 마멸을 연필심이 얼마나 견디는가를 나타내는 척도이다.

한국에 연필이 전래된 때는 19세기 후반 개화 초기인 것으로 추정된다. 1946년 한국 최초로 연필이 생산되기 시작하여 1988년 현재 연간 1억 7,000만 자루의 연필이 생산되고 약 100만 달러어치가 수출되고 있다.