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도나우 강과 사바 강이 합류되는 지점에 있다. 유럽과 발칸 제국 사이에 있는 역사적으로 중요한 3개의 길이 만난다. 석기시대 이 지역에서 사람들이 살았다는 증거가 있다.

베오그라드는 칼레메그단 곶에 세워진 고대 요새를 중심으로 성장했다. 최초의 요새는 BC 4세기에 켈트인들이 세웠으며 로마인들은 이를 싱기두눔이라고 했다. 442년 훈족이 이 요새를 파괴한 후 사르마티아인·고트족·게피다이족에게 번갈아 점령당하다가 결국 유스티니아누스 황제에게 넘어갔다. 그후 프랑크족과 불가리아인이 점령했으며 11세기에는 비잔티움의 변방 마을이 되었다.

1284년 세르비아의 통치를 받게 되었으며 1402년 스테판 라자레비치가 이곳을 세르비아의 수도로 정했다. 한편 1440년 이후에는 오스트리아인들이 3차례(1688~90, 1717~39, 1789~91) 정복한 것을 제외하고는 투르크가 지배했다. 투르크가 점령하고 있는 동안 베오그라드는 활발한 상업 중심지로 성장했다.

1804년 카라조르제가 주동한 제1차 세르비아 봉기 이후 1807~13년에 세르비아의 수도가 되었으나, 그후 투르크가 이를 탈환했다. 1867년 다시 세르비아의 수도가 되었을 때 세르비아인들에게 성채 통치권이 주어졌다. 1921년 유고슬라비아(지금은 해체된 연방공화국)의 수도가 되었다.

제2차 세계대전 이후 산업화로 인한 세르비아로부터의 이촌향도 현상으로 이곳 인구가 급격히 증가했다. 주민은 대부분 세르비아인이며 크로아티아인과 몬테네그로인도 상당수 차지한다. 공업도시로 자동차, 트랙터·콤바인, 각종 기기, 전기장비, 화공약품, 섬유, 건자재 등을 생산한다. 세르비아몬테네그로 최대의 상업 중심지로 해외 무역량의 절반 이상이 취급된다. 국가간 철도 3개 노선이 지나며 고속도로나 하천 선박 편도 이용할 수 있다. 공항은 서쪽의 수르친에 있다.

1863년 설립된 베오그라드대학교를 포함하여 많은 문화·교육기관들이 있으며, 가장 오래된 국립박물관(1844 설립)을 비롯해 많은 박물관과 미술관이 있다.

2006년 몬테네그로가 독립하는 것을 마지막으로 옛 유고슬라비아 사회주의 연방공화국이 완전히 해체되며 베오그라드는 세르비아의 수도로 남게 되었다.