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베르니니의 후기 조각 작품들은 성 베드로 대성전의 웅장한 건축물 및 장식에 비해 필연적으로 주목을 덜 받고 있지만, 그 가운데 몇몇 작품은 매우 흥미롭다. 그 가운데에서 로마에 있는 산타 마리아 델 포폴로 성당의 키지 예배당을 위해 조각한 〈사자굴 속의 다니엘 Daniel in the Lion's Den〉·〈하바꾹과 천사 Habakkuk and the Angel〉(1655~61)에서는 늘어진 몸, 표현이 풍부한 몸짓, 단순하지만 뚜렷한 감정표현 등 그의 후기 양식이 보이기 시작한다. 똑같은 특징들이 성 베드로의 주교좌를 받치고 있는 인물상들에 이미 나타나 있는데, 이러한 특징은 베르니니가 1667~71년에 조수들의 도움을 받아 로마의 산탄젤로 다리를 다시 장식하기 위해 만든 감동적인 〈천사들 Angels〉에서 절정에 이른다.

교황 클레멘스 9세(1667~69 재위)는 베르니니가 만든 〈천사들〉을 매우 높이 평가하여 다리에 세워두지 않게 했고, 그것들은 현재 로마의 산 안드레아 델레 프라테 성당에 있다. 그 대신 다리에는 모사품을 가져다놓았는데, 그 가운데 하나인 〈머리글자 INRI를 가진 천사 Angel with the Superscription INRI〉는 실제로 베르니니가 직접 만든 모사품이다.

베르니니는 말년에 성 베드로 대성전에 장식품을 하나 더 만들었다. 사크라멘토 예배당의 제단(1673~74)이 바로 그것이다. 이 작품에 나타나 있는 천사들의 유순하고 인간적인 예배는 천사들의 옆에 있는 청동 닫집의, 시간을 초월한 듯한 모습과 대조를 이루고 있으며 베르니니의 후기 양식의 특징을 잘 나타내준다.

말년에 베르니니는 변함없는 건축 원칙들이야말로 덧없는 인간의 삶에 대한 위안이라고 생각했던 것 같다.

베르니니의 가장 뛰어난 후기 작품은 로마의 산 프란체스코 아리파 성당에 있는 수수한 알티에리 예배당(1674경)이다. 제단 위의 비교적 넓은 공간에는 독실한 성도 루도비카 알베르토니의 죽음을 묘사한 조상이 있다. 베르니니는 코르나로 예배당에서 절정에 이르렀던 제작 과정과는 반대로, 건축과 조각 및 그림이 제각기 서로 다른 역할을 하도록 그것들을 의식적으로 분리시켰다.

그런 점에서 알티에리 예배당은 그가 예전에 만든 교회 내부의 변형으로서 더욱 전통적인 색채를 띠고 있다. 〈루도비카 알베르토니 Ludovica Albertoni〉는 아치형 통로에 있지 않고 넓은 공간의 바닥에 놓여 있으며, 성령이 지켜보는 가운데 천상의 빛을 받으며 죽어 있는 모습을 하고 있다. 그 위로는 예배하는 모습이 그려져 있어 그녀의 독실한 신앙을 잘 나타내고 있다. 베르니니는 81세에 죽었으며, 일생 동안 8명의 교황을 위해 일했다.