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1789년의 헌법에 의해 설립되었다. 각 주는 6년 임기의 상원의원 2명을 선출하며, 2년마다 전체 상원의원의 1/3을 선거한다. 미국 '건국의 시조들'(Founding Fathers)은 대중이 선출한 하원을 견제할 목적으로 상원을 설립했다. 따라서 각 주는 그 크기나 인구에 관계없이 균등하게 대표된다. 더욱이 1913년의 제7차 헌법개정 때까지 상원의원은 주의회에 의해서 간접선거로 선출되었으나 지금은 모든 주에서 직선된다.

상원은 하원과 함께 미국 내의 모든 입법활동을 책임진다. 의회에서 제정한 법이 효력을 가지려면 상원과 하원 모두의 승인을 받아야 한다. 상원은 헌법 제2장 제2절의 조항에 따라 '권고와 승인'이라는 중요한 권한을 가진다. 조약의 비준에는 출석 상원의원 2/3의 찬성이 필요하며 각료·대사·대법원판사 등 주요공직자 임명에는 단순 과반수가 요구된다. 또한 하원에서 제안된 탄핵안이 확정되려면 상원에서 2/3 이상의 찬성을 얻어야 한다.

상원의 의사진행과 조직은 하원과 마찬가지로 정당과 위원회 제도에 의해 이루어진다. 각 당은 대개 상당한 영향력을 지닌 상원의원을 총무로 뽑는데, 총무는 상원의 활동을 조정하며 자기 당의 상원의원들을 위원회별로 배치하는 데 중요한 역할을 한다.

위원회는 법안을 심의·처리하며, 정부기관과 부처들에 대한 일반적 통제권을 행사한다. 중요한 정책분야별로 16개의 상임위원회가 구성되어 있으며, 각 상임위원회는 각각 별도의 직원과 예산, 여러 소위원회를 갖추고 있다. 중요한 상임위원회로는 세출·재무·행정·외교 위원회가 있다. 비정기 '자구수정' 회기 때에는 법안의 최종문안을 심의한다. 윤리위원회나 노인위원회 같은 특별위원회들은 연구·조사·보고 활동을 목적으로 구성된다.

상원은 의원수가 적기 때문에 대개 하원보다 훨씬 깊이 있는 논의를 할 수 있다. 입법활동을 방해하기 위한 끝없는 논쟁(필리버스터)을 제재하려면 3/5 이상이 토론종결에 찬성해야 하며, 심의중인 법안이 상원의 현행법안을 바꾸는 내용일 경우 출석의원 2/3 이상이 찬성해야 토론이 종결될 수 있다. 상원에 대한 당의 통제력은 미약하다. 즉 영향력있는 상원의원이 차지한 지위가 당이 차지한 다른 어떤 지위보다도 더 중요할 수 있다.

미국 헌법이 규정한 상원의원의 자격은 30세 이상으로 미국시민권을 획득한 지 9년이 지난 사람으로서 출마할 주에 거주하고 있어야 한다.