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예부터 한국은 지리적 여건 때문에 다리가 많이 만들어졌으나, 진보된 기술과 형식을 갖춘 다리가 축조된 것은 삼국시대 이후로 추측된다.

기록에 보이는 최초의 다리는 413년 완공된 평양주대교(平壤州大橋)로서 대교(大橋)라는 표현을 통해 당시로서는 대대적인 공사였던 듯하다. 평양주(平壤州)는 현재의 양주(揚州)라는 설이 있으나 그 위치는 확실하지 않다. 그밖의 기록에 삼국시대의 여러 다리들이 전해오나 현존하는 가장 오래된 것은 통일신라시대에 창건된 불국사의 자하문(紫霞門)에 이르는 청운교(靑雲橋)·백운교(白雲橋)와 안양문(安養門)에 이르는 연화교(蓮花橋)·칠보교(七寶橋)이다.

이 다리들은 계단식으로 조성된 특수 구조로 장방형의 돌기둥에 반원형의 아치를 올려놓은 형태로 아치교의 수법을 보여줄 뿐만 아니라 청운교·백운교의 33단 계단은 삼십삼천(三十三天), 연화교·칠보교는 계단에 연꽃을 새겨 불국토(佛國土)에 이르는 길을 상징하고 있다.

이와 같이 사찰의 다리는 일반적인 연결의 의미 이외에 속세에서 부처의 세계, 즉 불국토에 이르는 관문임을 나타내는 상징적 의미를 갖는다.

전라남도 함평 영산강 지류에 놓인 고막석교(古幕石橋)는 남한에 남아 있는 유일한 고려시대의 다리로 목조에서 석조로 바뀌는 구조적 변화를 보여준다. 돌기둥을 세우고 멍에를 걸고 그위에 장연을 얹어 반턱 쪽에 판석을 깔아서 노면(路面)을 만든 평교형식(平橋形式)이다. 1274년 승려 고막(古幕)이 가설했다고 하며 일명 떡다리 또는 똑다리라고도 한다.

개성 자남산(子男山) 아래 있는 선죽교(善竹橋)는 석교로서 정몽주가 순사한 곳이며 단순교로는 세계 최초의 것이다. 조선시대는 궁궐·성곽·사찰 등에 많은 다리가 가설되었으며 현존하는 것이 많다. 궁궐에는 정전(正殿)에 이르는 외당(外堂) 앞에 명당수(明堂水)가 흐르는 어구(御溝)가 있으며, 그 어구에는 궁궐의 격식에 맞게 조형적으로 뛰어난 다리를 놓았다.

경복궁의 영제교(永濟橋)와 창경궁의 옥천교(玉川橋：보물 제36호), 창덕궁과 덕수궁의 금천교(錦川橋)가 그러한 예이다. 성곽 주위에 방어시설로 돌린 해자(垓字)나 성내의 계류(溪流)를 관통시키기 위해 다리를 놓기도 했다. 살곶이다리[箭串橋：사적 제160호]와 수표교(水標橋)를 비롯하여 남한의 유일한 목교(木橋)인 곡성의 능파각(凌波閣：지방유형문화재 제82호), 흥국사홍교(興國寺虹橋：보물 제563호), 강화 홍교, 수원성의 화홍교(華虹橋) 등에서 당시의 아름답고 정교한 축조기법을 볼 수 있다.

살곶이다리는 한강의 지류에 놓은 조선시대의 가장 긴 다리로서 1420년(성종 8)에 완성되었다. 길이 76m, 너비 6m의 긴 다리로서 당시의 이름은 제반교(濟盤橋)였다. 거대한 돌기둥을 강에 세우고 그위에 받침돌을 올린 다음 긴 돌을 마루를 깔듯이 놓은 축조기법은 당시의 상당한 기술적 수준을 가늠하게 해준다.

수표교는 원래 청계천2가에 있었으나 1959년에 청계천 복개공사를 하면서 현재의 위치인 장충단공원 입구로 옮겨왔다.

수표교는 교각에 눈금을 그어 교량으로서의 기능뿐 아니라 수위를 잴 수 있는 과학적인 기능도 지닌 중요한 다리이다. 이상과 같이 우리의 옛 다리는 그 목적·위치·사용재료·형태가 다양하다. 따라서 다리의 종류도 여러 가지로 분류될 수 있으며, 특히 구조형식에 따라 형교와 홍교(虹橋)로 대별된다.

근대식 구조의 최초 교량인 한강철교가 1900년 7월에 준공되었으며, 1911년에는 압록강을 가로질러 평안북도 신의주와 중국의 단둥[丹東]을 연결하는 개폐식철교인 압록강 철교가 완공되었다.

그뒤 1917년에 한강대교가 완공되었는데 6·25전쟁 때 파손된 부분의 복구공사를 1958년에 끝내므로 본래의 모습을 되찾게 되었다. 1981년에 종전의 폭을 20m에서 40m로 확장하는 공사를 준공하면서 쌍둥이 교량으로 탈바꿈하였다. 1934년 11월에는 부산 앞바다의 영도(影島)와 육지를 연결하는 부산영도대교가 개통되었는데, 인구의 증가와 산업화로 인해 교통량이 증가하면서 1980년에 부산대교를 건설하였다. 남해대교는 1968년에 착공하여 1973년에 완공된 한국 최초의 현수교이다.

한편 1978년 7월에 착공하여 1981년 10월에 준공된 원효대교는 여의도의 교통량이 증가하면서 건설된 것인데, 국내 최초로 다비닥공법(Dywidag Method)과 후리-캔틸레버 공법(Free Cantilever Method)을 사용하였다(원효대교). 제24회 서울 올림픽을 기념하기 위해서 1985년 11월에 착공한 올림픽 대교는 총연장 1,470m에 달하는 방사형의 콘크리트 사장교로서 1990년 6월에 준공되었다(올림픽 대교). 이외에도 많은 다리가 다양한 형태로 기술의 지속적인 발전을 이루면서 가설되고 있다.