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삼국시대부터 조선 후기까지 존재한 조세 항목의 하나였다. 원래 우리나라의 공물은 당제의 조(調)에 근거를 두고 있으나, 실제로 유사점은 거의 없고 다만 여러 토산물을 상납하는 공납의 성격에 가깝다. 교환경제가 발달하지 못하여 현물로 징수했는데, 점차 생산력이 발전하면서 징수형태가 바뀌어갔다. 징수방법은 군현 단위로 농민생산물의 전반에 걸쳐 배당하였으므로 토지의 결수에 따라 부과하는 전세와는 다른 방식이었다.

공물은 주로 상공과 별공으로 구분된다. 상공은 정기적으로 징수하는 원정공물로서 대개 농사의 일반 생산물 이를테면 면포·마포 등의 직물류를 비롯한 각종 수공업제품과 농산물 등이 해당된다. 상공은 국가에서 필요로 하는 물품의 종류와 수량을 미리 책정하고 거기에 따라 매년 초에 부과내용을 배정하게 되어 있으므로 대체로 그 부담액이 정해져 있었다. 별공은 주로 각 지방의 특산물을 수시로 필요에 따라 배정하였다.

공물의 구체적인 종류와 품목에 대해서는 조선 전기 〈경상도지리지〉와 〈세종실록〉 지리지에서 자세히 알 수 있다. 크게 보면 광산물을 비롯하여 가죽제품·죽세공품·직물류·어물류·약재·목재·종이·과실류 등을 들 수 있다. 이 가운데서도 특히 중요시한 품목은 경상도·전라도·충청도의 면포, 평안도·황해도의 명주, 함경도·강원도의 마포, 강원도의 목재, 황해도의 철물, 제주도의 말, 전주·남원의 종이, 임천·한산의 생모시, 안동의 돗자리, 강계의 인삼 등이었다.

공물제도를 운영할 때 국가는 1년 동안 지출해야 할 각종 물품의 종류와 수량을 밝힌 명세서를 작성하였는데, 이를 횡간이라 하였다. 이 횡간에 따라 각 도와 각 읍에 공안이라고 하는 징수목록을 하달하여 농민에게 공물을 징수하였다. 그런데 공물의 감면은 오직 국왕의 특별 명령에 의해서만 허용되어 농가 호수의 증감에 따라 부담의 불균형을 가져왔다. 흉년과 기근으로 농민들이 유리하여 농가 호수가 감소되더라도 정해진 액수를 납부해야 했으므로, 남아 있는 농가의 부담은 더욱 무거웠다.

공물을 수납하는 과정에서 여러 가지 폐단을 가져왔다. 품목이 토산품이 아니거나 생산할 수 없는 가공품일 경우 농민들은 생산지에 가서라도 구입하여 상납해야 했으므로 그 부담은 이루 말할 수가 없었다. 게다가 공물의 품질과 수량 등을 검사한 다음 합격품에 한하여 수납하게 되어 있어서, 여기에 중간 관리의 농간이 많았다. 따라서 농민을 대신해서 공물을 선납하고 그 대가를 추후에 징수하여 중간이익을 얻는 상인 또는 말단관리들의 대납이라는 형태가 나타났다. 그리고 방납이라 하여 상납 가능한 품목조차 불법적인 방법으로 방해하여 자기들의 손을 거쳐야만 상납할 수 있게 조작함으로써 농민은 2중·3중의 수탈을 당하였다.

이와 같은 폐단으로 말미암아 농민의 유리·이산이 심해지자 공물제도에 대한 개혁이 시도되었다. 1501년(연산군 7) 공물의 정액을 재조정하였으나, 이 개정은 사실상 원래의 공물보다 종류와 수량이 추가된 '가정'에 불과하였다. 마침내 1618년(광해군 즉위) 현물 대신에 미곡을 징수하여 관청수요의 물품을 구입토록 하는 제도인 대동법을 제정·실시하게 되었다.→ 공납, 공물대납, 대동법