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세계의 몇몇 지역에서는 선사시대부터 고래를 잡아왔다.

세계적으로 고래떼의 수가 감소되어 고래잡이에 새로운 규제가 가해지고, 고래잡이에 드는 비용도 많이 증가하여 고래잡이 산업은 옛 규모에 비해 작은 수준으로 줄어들었다.

석기시대에도 사람은 작은 고래나 돌고래를 사냥한것으로 여겨지는데, 이러한 증거는 고대 에스키모와 북아메리카 인디언이 100년경 식량과, 연료·연장을 만들 수 있는 재료가 풍부한 큰 짐승을 잡았다는 기록에서 나타난다. 유럽에서는 중세 말기부터 비스케이 만(灣) 근처에서 체계적인 고래잡이가 시작되었으며 바스크의 고래잡이들은 16세기초에 고래떼를 쫓아서 뉴펀들랜드와 아이슬란드까지 가는 모험을 했다.

어떤 학자들은 대서양을 횡단하는 이러한 항해가 1372년부터 시작되었다고 주장한다.

17세기에 네덜란드인과 영국인들은 대규모의 포경선단을 이루었으며 네덜란드는 1년에 300척 가량의 배가 1만 8,000명의 선원을 싣고 바다에 나가기도 했다. 18세기 초기에 이런 포경선단은 자기 나라 근해의 고래 숫자가 점점 줄어듦에 따라 그린란드나 데이비스 해협 근처까지 진출하게 되었다.

18세기에는 미국 식민지의 포경선이 대서양에 등장하기 시작했으며 이들은 포경선의 용량을 증대시키는 혁신을 가져왔다. 고래기름 정제소라 불리는 벽돌로 만든 가마를 배에 설치하고, 잡아온 고래를 처리하기 위해 육지로 수송하는 대신 배에서 고래의 지방을 끓인 후 기름으로 만들어 통에 넣어 저장함으로써, 짐을 부리기 위해 항구에 가지 않고 4년간 계속 바다에 머무를 수 있게 되었다.

19세기에 고래잡이는 태평양과 북극해로 확산되었으며 미국의 포경선이 세계의 포경산업을 주도하게 되었는데 19세기 중반경에는 뉴잉글랜드에서 출항하는 포경선이 700척을 넘었다.

19세기말 석유산업이 발달하여 불을 밝히는 데나 윤활유로 쓰이던 고래기름 시장을 점유함에 따라 포경산업은 쇠퇴하기 시작했다. 그러나 20세기 들어 고래의 산물을 이용하는 산업이 발달함에 따라 포경산업은 되살아나기 시작했고 고래는 멸종위기에 처하게 되었다.

현대적인 고래잡이 기술이 발달하기 이전에 쓰이던 보편적인 방법은 작은 배에서 작살을 던져 포획하는 것이었다.

17세기에 유럽인들은 에스키모가 고래를 잡을 때, 가.죽으로 만든 배를 타고 갈고랑이와 물개·물범류의 가죽을 부풀려 만든 밧줄이 달린 작살(고래살을 꿰뚫고 들어가는 미늘이 달려 있음)을 사용하여 고래를 추적한 후 지치게 하여 잡는다는 것을 알게 되었다. 유럽인이나 북아메리카인이 사용한 방법도 비슷하다. 6명의 선원이 큰 배로부터 길이가 보통 8.5m 정도 되고 작살과 긴 밧줄이 장치된 작은 배로 옮겨타고 고래를 추적한다.

작살로 고래를 한번 맞추면 상처받은 고래는 밧줄을 끌고 지칠 때까지 도망치다가 결국은 수면에 떠오른다. 이때 고래를 긴 작살로 죽인 후 고래를 배의 측면에 붙잡아 매고 날이 긴 창으로 기름을 떼어내고 나머지는 버린다.

현대적인 고래잡이에서는 화약의 폭발력으로 작살을 멀리 날려보내는 총을 사용하는데 이는 노르웨이의 스벤 포윈이 19세기 중반에 개발한 것이다. 총이 발명되기 전 수세기 동안 포획한 고래는 혹등고래·향고래·그린란드고래·플고래 등 속도가 느린 종류에 한정되어 있었는데 이는 작살의 사정거리가 짧았기 때문이다.

포윈이 개발한 포는 작살을 좀더 먼 거리까지 날려보낼 수 있게 되었고 속도가 느린 고래를 거의 다 잡아버려 수가 줄어들자 이전까지만 해도 잡을 수 없었던 좀더 빠른 흰긴수염고래·멸치고래·긴수염고래 등을 좇을 수 있게 되었다. 강력한 기구가 연이어 발명됨으로써 고래잡이는 계속 발전되었고 오늘날까지 이러한 방법이 계속 사용되고 있다.

헬리콥터, 수중음파탐지기, 고성능 작살포를 사용함에 따라 현대의 포경산업은 많은 고래를 잡을 수 있게 되었다.

60m 정도의 포획선은 18kn(노트) 정도의 빠른 속도로 항해하면서 54㎏ 정도의 작살을 23m 정도까지 날려보내 고래를 잡는다. 일단 고래가 죽으면 공기를 불어넣어 고래를 물 위에 뜨게 만든 후 표시 깃발을 꽂거나 전파신호를 내는 장치를 붙인 후 다른 고래를 잡으러 간다. 이 포획선은 160㎞까지 항해할 수 있으며 돌아올 때는 잡아놓은 고래를 모선인 포경공선(捕鯨工船)이 있는 곳까지 끌고온다.

모선에는 선상 가공처리장치, 실험실, 병원 등이 있어 완벽하게 자급자족할 수가 있다. 흰긴수염고래는 그 크기가 공룡보다도 크며, 기름을 떼어내고 해체하여 고기를 잘라내고 가압조리한 후 기름이나 여러 종류의 식품을 만드는데, 전체 공정은 약 45분 정도 소요된다.

고래로부터 얻은 기름은 고래의 종류에 따라 크게 고래기름과 향고래기름으로 나눌 수 있는데, 수염고래로 부터 얻은 기름은 먹을 수 있어서 마가린이나 조리용 기름으로 사용되며 멸치고래 등이 주로 이런 기름을 생산한다.

향고래로부터 얻는 향고래기름은 먹을 수는 없고 공업용으로 이용된다. 잘 정제된 향고래기름인 경랍(鯨蠟)은 흰 밀랍(蜜蠟)의 고체로서 품질좋은 양초를 만드는 데 쓰인다. 이전에는 비누·화장품·향수 등도 고래기름으로 만들었다. 고래고기는 사람이 먹기 위해 가공하기도 하고 동물사료로 가공하기도 하며 고래뼈는 비료로 사용한다.

현대적인 고래잡이 기술의 발달로 많은 수의 고래가 포획되었기 때문에 포경산업은 고래 보호를 위해 더욱더 규제를 받게 되었다.

국제포경위원회는 1985년부터 상업적인 고래잡이를 중지시켰으나 일본·아이슬란드 등과 같은 몇 나라는 과학적인 목적의 포경은 일부 허용하고 있다.