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삼한시대에 북동부는 진한, 남서부는 변한에 속했으며, 그후 금관가야를 중심으로 한 6가야가 할거하여 가야문화가 일어났다. 삼국시대에는 532년(진흥왕 24) 신라에 합병되었고, 통일신라시대에는 757년(경덕왕 16) 양주와 강주가 속했다. 고려시대에는 955년(성종 14) 전국을 10도로 개편함에 따라 경주 관할의 영동도와 진주 관할의 산남도에 들어가게 되었고, 1106년(예종 1)에는 경주·상주·진주 관할의 지역이라 하여 경상진주도로 합쳐졌다.

1171년(명종 1) 경상주도와 진합주도로 나뉘었다가 1186년(명종 16)에 2도가 합쳐지면서 경상진주도로 다시 개칭되었고, 몇 차례의 개편을 거쳐 1314년(충숙왕 1)에 경상도라는 지명이 확정되었다. 조선시대에 와서 경상도는 1413년(태종 13)에 8도의 하나가 되었는데, 초기에는 삼포를 중심으로 일본과의 접촉이 잦았으나 1592년(선조 25)에 임진왜란이 일어나면서 7년 동안 특히 많은 피해를 입었다.

1895년(고종 32) 전국을 23부로 개편할 당시 경상도에는 대구·안동·진주·동래의 4곳에 관찰부를 두었는데, 오늘날의 경상남도는 진주부와 동래부 이외에 대구부의 일부를 포함한다. 1896년(고종 33) 전국을 13도로 개편함에 따라 경상남도를 따로 떼어 진주에 관찰사를 두고 29개군을 관할하게 했다. 1914년 부군 폐합으로 경상남도는 부산·마산의 2개부와 19개군으로 개편되었고, 1925년에 도청이 진주에서 부산으로 옮겨졌다.

1931년에 읍면제가 실시됨에 따라 같은 해에 진주를 비롯하여 김해·울산·진해·통영(충무)·삼천포가, 1936년에는 장승포, 1937년에는 거창, 1938년에는 고성이 각각 읍으로 승격되었다. 1939년에는 진주와 하동이 각각 부와 읍으로 승격되었으며, 1942년에는 진영이 읍으로 승격되었다. 해방 후 1949년에는 종래의 부가 시로 개칭되었고, 1955년에는 진해와 충무가 시로 승격되었으며, 1956년에는 삼천포와 사천이 각각 시와 읍으로 1960년에는 창녕이 읍으로, 1962년에는 울산이 시로, 1963년에는 남지와 삼랑진이 읍으로 각각 승격되는 한편 부산이 직할시로 승격·분리되었다.

이어서 1973년에는 동래군과 양산군이 합쳐지는 한편 하남이 읍으로, 1979년에는 의령·가야·양산·신현·남해·산청·합천이, 1980년에는 기장이 각각 읍으로 승격되었다. 신도시로 건설된 창원은 1980년에 시가 되었으며 이때 창원군이 의창군으로 개칭되었다. 1981년에는 김해가 시로 승격되었고, 1983년에는 도청이 부산에서 창원으로 옮겨졌다. 1985년에는 장안이 읍으로, 1989년에는 밀양과 장승포가 시로 승격되었으며, 1991년에는 의창군이 다시 창원군으로 개칭되었다.

1995년 지방자치제 실시와 국가경쟁력 강화, 그리고 행정의 효율을 위해 도농통합 형태의 대대적인 행정구역개편이 이루어졌다. 이때 울산시·울산군, 진주시·진양군, 충무시·통영군, 장승포시·거제군, 밀양시·밀양군, 창원시·창원군 일부, 마산시·창원군 일부, 김해시·김해군, 삼천포시·사천군이 통합되어 각각 울산시·진주시·통영시·거제시·밀양시·창원시·마산시·김해시·사천시가 되었다. 1996년 양산군이 도농복합형태의 양산시로 승격되었다. 1997년 울산시는 광역시로 승격·분리되었다.