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이 명칭은 고려시대에는 대체로 무장한 군대나 갑옷을 입고 무기를 가진 시위군(侍衛軍)으로서 왕을 시위하는 사병적 성격의 군인을 가리키는 것이었다. 1401년(태종 1)부터 국왕을 호위하는 특수 군인으로 정착되어 국가의 봉록(俸祿)을 받는 기간병이 되었다. 갑사는 처음에는 의흥삼군부(義興三軍府)의 10위(十衛)에 속해 있었고, 1418년 의건부(義建府) 12사(十二司)에 속했으며, 1450년(문종 즉위) 5위제(五衛制)가 성립되면서 의흥위에 속했다.

그뒤 1457년에는 근장, 1469년(예종 1)에는 대졸, 성종대에는 별시위와 함께 각각 의흥위에 속하여 중앙의 기간병으로 자리잡게 되었다.

원래 서울에 올라와 숙위(宿衛)를 담당하던 갑사는 평안도·함경도에서 변경의 수비를 담당하는 양계갑사(兩界甲士), 호랑이를 잡기 위한 착호갑사(捉虎甲士)가 되기도 했다. 갑사는 세종대부터 엄격한 시취기준에 의해 선발되었는데, 부유한 지배층의 자제들이 아니면 되기 어려웠다. 또한 용모가 준수하고 무예를 갖춘 자만이 될 수 있었으며, 시위패(侍衛牌)·영진군(營鎭軍) 등이 취재시험을 거쳐 갑사가 되는 경우도 많았다.

초기에는 무반(武班)에 포함되어 사직(司直)·부사정의 군직을 맡았으며, 번상할 때만 녹을 받는 수록군사(受祿軍士)였다. 한편 1448년(세종 30) 이후 점차 갑사의 수가 늘어나 번수(番數)를 늘이거나 당번기일(當番期日)을 줄이는 방법으로 갑사의 녹봉에 대한 지출을 조절했다.

성종대에 이르러서는 갑사의 수도 많아지고 시취도 완화되면서 그 질이 떨어졌다. 그러다가 임진왜란 이후 창설된 훈련도감·어영청·금위영 등 삼군영의 설치로 유명무실하게 되어, 결국 1702년(숙종 28) 이정청(釐正廳)에서 추진한 양역변통(良役變通) 과정에서 폐지되었다.