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토양을 뒤집어서 공기가 스며들도록 하는 역할로 생태적으로 매우 중요한 동물이다. 3,200개의 현생 종이 알려져 있으며, 빈모류(貧毛類) 중 우리에게 가장 친숙하다. 지렁이류는 전 세계적으로 흔하며, 바다나 민물 및 습한 토양 속에 산다. 길이가 몇 ㎜에서 3m 이상 되는 것까지 있으며, 머리와 측각은 없다. 측각은 밖으로 돌출된 구조물로서, 납작하고 엽(葉)과 같은 모양을 하고 있으며, 빈모류를 뺀 다른 많은 환형 동물에서는 이동 운동에 사용된다. 지렁이류는 몸에 강모(剛毛)가 아주 조금밖에 없다. 많은 종류가 환대(環帶: 몸통을 둘러싸고 있는 고리 모양의 띠)를 가지고 있는데, 이것은 알들을 둘러쌀 고치를 분비해 내는 곳으로 상피가 두터워진 생식 기관이다. 모든 종류가 한 개체에 암수 생식 기관을 갖고 있는 암수한몸이다.