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리구리아 해에서 약 10㎞ 떨어진 곳에 아르노 강을 끼고 있다. 고대 피사에는 로마 제국이 해군기지로 쓰기 전까지 리구리아인들이 거주했다. BC 180년 이후 로마 제국의 식민지가 되었으며, 313년에 그리스도교 주교관구가 되었다. 중세 동안 이곳은 강성한 토스카나의 도시국가이면서 활발한 상업 중심지였다.

11세기에 토스카나의 거대한 후배지에서 나오는 생산물과 그것의 유통을 이용·촉진했을 뿐만 아니라 이슬람교 침략자들에 대항하는 데 있어서도 앞장 섰다. 1016년 피사인과 제노바인들은 사라센족을 사르데냐 섬에서 몰아냈으며, 1063년 피사의 함대가 이슬람교도들의 팔레르모를 약탈했다. 십자군에 참여함으로써 시리아에 있는 피사 상인들의 상업적인 입지를 보호받을 수 있었다.

피사는 해상에서 제노바, 육지에서 토스카나의 경쟁도시들인 루카·피렌체 등과 오랫동안 충돌하는 가운데, 대체로 독일 황제들의 지지를 받았다. 그같은 다툼은 1284년 멜로리아 전투에서 피사가 제노바 함대에 패배함으로써 절정을 이루었다.

대량의 상품이 계속 피사를 통해 유통되었으나 15세기에 이르러서는 강의 수로 변화와 육지 높이의 변화에 따른 침니 때문에 짐을 실은 갤리선(船)이 아르노 강 상류까지 운행되는 것이 거의 불가능해졌다.

피사가 누렸던 번영은 보통 벽돌과 돌로 지어진, 사람이 거주하는 높은 탑인 카사토레와 특히 대성당, 세례당, 종탑(피사의 사탑)으로 이루어진 웅장하고 훌륭한 교회 건물군에 잘 반영되어 있다.

대성당과 세례당은 계속해서 유명한 조각가들의 작품으로 장식되었는데, 대성당 최초의 설교단(1162)은 굴리엘모 피사노, 청동문(1180)은 보난노 피사노, 세례당의 설교단(1260)은 니콜라 피사노, 현존하는 설교단(1310)은 니콜라의 아들 조반니 피사노 등이 조각했다.

내분으로 흔들리던 피사는 1406년 피렌체인들에게 정복되었다. 1494년 프랑스군이 이탈리아를 침공했을 때 일시적으로 독립을 회복했으나 일련의 전쟁과 포위 공격을 겪은 뒤 1509년 다시 피렌체에 정복되고 말았다. 그뒤로는 쇠락하여 토스카나 지방의 일개 도시로 명백을 이어왔다.

갈릴레오 갈릴레이(1564~1642)의 출생지로서 아직도 대주교관구이며, 큰 대학교가 있다. 또한 중요한 철도 교차점이며, 경공업의 발달로 도시가 번창해졌다.

제2차 세계대전 때 크게 파괴되어 풍치가 줄어들었으나, 약간의 붕괴 위험마저 있는 세계적으로 유명한 피사의 사탑을 보기 위해 관광객의 발길이 끊이지 않는다.