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고대 그리스의 '프롤로고스'(prologos)는 실제로는 해설적 기능을 하는 1막을 대신했기 때문에 현대의 프롤로그보다 더 큰 중요성을 지니고 있었다. 연극이 시작되기 전에 한 등장인물(흔히 神)이 빈 무대에 나와 앞으로 일어날 사건들을 설명했는데, 연극의 줄거리는 흔히 하나의 파국으로 이루어졌다.

라틴 연극에서 프롤로그는 일반적으로 더 정교하게 씌어졌는데, 예를 들면 플라우토스의 연극 〈루덴스 Rudens〉의 프롤로그에는 그의 가장 훌륭한 시가 몇 편 실려 있다. 영국에서는 신비극과 기적극이 설교와 함께 시작되었다. 토머스 색빌은 최초의 영국 비극인 〈고버덕 Gorboduc〉(1561 상연)의 프롤로그로 무언극을 사용했다. 셰익스피어는 〈헨리 4세 Henry Ⅳ〉의 장면을 설정하기 위해 루머(Rumour)라는 의인화된 인물의 묘사로 극을 시작했으며, 〈헨리 5세 Henry Ⅴ〉는 합창으로 시작했다. 프랑스에서는 17세기에 몰리에르가 플라우토스식 프롤로그를 부활시켰다.

가장 바람직한 에필로그는 관객을 유쾌한 기분으로 돌아갈 수 있도록 하는 재치있는 글이었다. 영국 극에서 에필로그의 형태는 벤 존슨의 〈신시아의 술잔치 Cynthia's Revels〉(1600경)에 의해 정착되었다. 존슨의 에필로그들은 보통 극의 장점을 부각시키면서 앞으로 예상되는 극에 대한 비평에 대비해 극을 변호하는 구실을 했다. 영국 극에서 프롤로그와 에필로그의 전성기는 왕정복고시대였다. 1660년부터 앤 여왕 치하의 연극 쇠퇴기까지 런던에서는 프롤로그와 에필로그가 없는 연극은 한 편도 나오지 않았다. 극작가들은 프롤로그와 에필로그에 적합한 시를 써달라고 동료 시인들에게 부탁했다. 평판이 자자한 작가가 쓴 시는 신예 작가들의 희곡에 명성을 부여했다.

18세기 이후에는 에필로그가 씌어진 일이 거의 없지만 프롤로그는 20세기의 극에서도 효과적으로 사용되어 왔다. 예를 들면 후고 폰 호프만스탈의 〈모든 사람 Jedermann〉(1911), 손턴 와일더의 〈우리 읍내 Our Town〉(1938), 테네시 윌리엄스의 〈유리 동물원 Glass Menagerie〉(1944), 장 아누이의 〈안티고네 Antigone〉(1944) 등이다.