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아드리아 해 연안의 폴리아(피사우룸) 강 어귀에 있는 항구도시이기도 하다.

536년에 동고트족인 비티기스의 침략을 받아 파괴되었지만 비잔틴 제국의 장군인 벨리사리우스가 재건하고 요새화한 뒤, 라벤나 총독이 다스리는 5대 해안도시(펜타폴리스)의 하나가 되었다. 그후 교황과 신성 로마 제국 황제들의 지배권 다툼에 휘말렸다가 1285년경 리미니의 말라테스타 가문으로 넘어갔다.

1445년에 스포르차 가문에 팔렸고, 1512년에는 교황 율리우스 2세의 영향력으로 교황의 조카이자 우르비노 공작인 프란체스코 마리아 1세 델라 로베레의 소유가 되었다. 1631년에 교황령으로 바뀌었다.

제2차 세계대전 때 이른바 고딕 선의 아드리아 해 끝지점이라는 전략적 중요성 때문에 1944년 연합국 진격으로 심한 피해를 입었지만 오래 된 건축물들은 대부분 가벼운 손상만 입은 채 파괴를 면했다.

유명한 건축물로는 1474~1505년에 콘스탄초 스포르차를 기념하기 위해 세운 로카콘스탄차 성채, 두칼레 궁전(1450~1510), 14세기에 정면이 완성된 대성당, 알레산드로 스포르차를 기념해 지은 임페리알레 저택(1469~72) 등이 있다. 특히 임페리알레 저택은 회반죽으로 아름답게 치장된 천장과 벽화 및 마욜리카(화려하게 채색하고 유약을 바른 도자기) 판을 깐 바닥으로 유명하다. 1530년 지롤라모 젱가와 그의 아들이 엘레오노라 곤차가를 위해 짓기 시작한 궁전은 지금도 완성되지 않았다.

시립박물관에는 미술관과 이탈리아에서 소장품이 가장 많은 마욜리카 박물관이 있다. 페사로의 마욜리카는 1462년부터 유명했다. 올리베리아노 고고학 박물관은 이탈리아의 고대 유물을 연구하는 학생들에게 매우 중요한 곳이다.

이곳 태생의 작곡가 조아키노 안토니오 로시니가 재산을 기부하여 설립한 로시니 음악학교는 유명한 지휘자와 작곡가들을 많이 배출했다.

페사로는 쾌적한 해변 휴양지이며, 비옥한 농업지역의 배후도시이다. 황을 제련하고 보트와 모터사이클을 제조한다.