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캔자스 주 중동부를 흐르는 캔자스(코) 강가에 있다. 토피카라는 이름은 어원이 확실치 않은 인디언어로서 '연기 나는 언덕'이라고 해석하는 경우도 있고, '감자가 많이 나는 땅'이라고 해석하는 경우도 있다.

지금의 부지는 1854년 뉴잉글랜드이민지원회사의 상임 중개인 찰스 로빈슨의 인솔하에 노예제도에 반대하여 로렌스를 떠나온 식민지 개척자들이 선정했다. 사이러스 K. 할리데이가 이 도시를 세우는 일에 협조했는데, 이곳은 나중에 애치슨-토피카-샌타페이 철도망의 건설 본부가 되었으며 할리데이는 이 철도회사의 초대 사장이 되었다.

남북전쟁이 일어나기 전에는 이곳에서 노예제도의 서부지역 확산을 반대한 자유토지당과 캔자스 준주에 노예제를 확산시키려고 한 세력 사이에 몇 차례 충돌이 일어났다. 당시 토피카는 캔자스 준주의 임시 수도(1856)였다.

도시의 경제는 농업, 제조업, 행정 서비스업에 기반을 두었다. 유명한 정신병 치료연구소인 메닝거 재단으로 인해 토피카는 정신병 치료의 중심지가 되었다.

워시번대학교의 토피카 분교(1865)와 미국 성공회의 주교관구가 있다. 주의회 의사당은 워싱턴 D. C.에 있는 국회의사당을 모방해 건립되었다. 1857년에 시가 되었다.