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유교에서는 일찍부터 인간의 인식과 실천의 상호관련성을 설명했는데, 그것이 지행론(知行論)의 형태로 체계적인 탐구의 대상이 된 것은 성리학이 발흥하면서부터이다. 주희(朱熹)의 지행론은 흔히 선지후행론(先知後行論)이라고 하듯이, 궁리와 함양(涵養), 또는 치지(致知)와 역행(力行), 도문학(道問學)과 존덕성(尊德性)을 각각 지와 행의 내용으로 이해하면서 궁리·치지·도문학이 함양·역행·존덕성에 앞서 이루어져야 한다고 주장했다. 그러나 주희도 "지가 행보다 앞서는 것이지만 중요성은 오히려 행에 있다"고 하여 행의 중요성을 강조했으며, 지와 행을 함께 힘써야 한다는 지행병진론을 주장했다.

그러나 왕수인은 지와 행이 본래 합일되어 있음을 주장하면서 주희의 지행론이 애초 분리될 수 없는 지와 행을 분리했다고 비판하고, 그 대신 지행합일론을 내세웠다. 주희의 지행론이 마음속에 존재하는 이의 실천, 즉 행이 사사물물(事事物物)에 존재하는 이를 인식하는지의 결과에 따르도록 해야 한다는 당위를 말하는 것이라면, 왕수인의 지행합일론은 지와 행 양자의 근원적 통일성을 말하는 것이다. 왕수인의 학문 사상에서 가장 중요한 문제는 주희의 격물설(格物說)을 바로잡는 것이었다.

그는 주희가 격물을 사사물물에 존재하는 이에 대한 탐구로 이해하는 것을 비판하고, 이는 심(心)에서만 존재하며 그 심에 존재하는 이에 의해 물을 바로잡는 것이 격물이라고 했다. 왕수인의 이러한 격물설과 심즉리설을 통합한 이론이 치양지설(致良知說)이다. 양지(良知)는 심에 존재하는 이로서 선천적 본원인 도덕지를 가리키며, 그것을 사사물물에서 발현하는 것을 치양지라 했다. 따라서 왕수인의 치양지설에서는 주희의 경우와 같이 사사물물에 존재하는 이에 대한 탐구와 심에 존재하는 이의 실천이 분리되는 것이 아니라, 지와 행은 심에 존재하는 양지의 발현이라는 형태로 처음부터 결합되어 있다.