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채권양도와 함께 채권관계 변경의 한 형태이며, 학설이나 판례가 일반적으로 인정해 오던 것을 민법에서 명문으로 규정했다(제453~459조).

채무인수에는 ① 제3자(인수인)가 채무를 인수함으로써 채무가 채무자로부터 인수인에게 이전하여 채무자가 책임을 면하는 면책적 채무인수, ② 인수인이 종래의 채무자와 병존하여 같은 내용의 채무를 부담하는 병존적 채무인수, ③ 채무자가 부담하는 특정의 채무의 변제의무를 인수인이 채무자에 대하여 부담하는 이행인수의 3가지가 있다.

면책적 채무인수 이외의 것은 본래의 채무인수가 아니지만, 넓은 의미의 채무인수로 보고 있다.

면책적 채무인수는 채권자·채무자 인수인의 3자 사이의 계약으로 할 수 있고, 채무자의 의사에 반하지 않는 한 채권자와 인수인과의 계약으로도 할 수 있다(제453조). 또 채무자와 인수인과의 계약으로도 할 수 있는데, 이때에는 채권자가 승낙해야 그 효력이 생긴다(제454조). 면책적 채무인수가 이루어지면 채무는 내용이 바뀌지 않은 채로 인수인에게 이전된다. 원래의 채무자는 채무를 면하고, 인수인은 채무자를 대신하여 채무를 부담하게 되며 동시에 채무자가 가졌던 모든 항변권을 넘겨받는다(제458조). 그 채무에 이미 담보나 보증이 되어 있는 경우 담보물권과 보증채무는 채무자가 설정한 담보물권을 제외하고는 소멸하나, 보증인이나 물상보증인이 채무인수에 동의한 경우에는 보증채무나 담보물권이 함께 이전한다(제459조).

병존적 채무인수란 채권자와 인수인 사이의 계약으로 인수인이 채무자의 채무와 같은 내용의 채무를 병립하여 부담하고, 채무자는 여전히 채무가 면제되지 않으며, 이를 중첩적 채무인수 또는 첨가적 채무인수라고도 한다. 채무인수가 면책적 채무인수인가 병존적 채무인수인가는 당사자의 의사가 무엇이었느냐를 해석하여 정해진다. 그 의사가 분명하지 않을 때는 현행 거래의 실제가 채권담보를 위하여 채무인수계약이 행해지므로, 병존적 채무인수라고 보는 것이 판례의 태도이다.

이행인수는 채무자와 인수인과의 계약으로 이루어진다. 인수인은 채무자에 대해서 채무의 변제의무를 부담하고 채무자는 그 이행을 채권자에 대해서 청구할 수 있으나, 채권자는 이 계약의 당사자가 아니므로 채권자가 인수인에게 직접 이행을 청구할 수는 없다.